1、并聯(lián)機器人是新興的先進技術，從一出現(xiàn)就引起國內外眾多學者的關注，并聯(lián)機器人技術已經從理論研究走向實際應用。并聯(lián)機器人具有剛度大、承載能力強、精度高、自重負荷比小、動力性能好等優(yōu)點，已被廣泛應用于化妝品、食品和藥品包裝以及電子產品的裝配等領域。少自由度并聯(lián)機器人已成為機器人機械學的研究熱點之一。Delta并聯(lián)機器人是最典型的空間三自由度移動的并聯(lián)機構，其整體結構簡單、緊湊，驅動部分均布于固定平臺，這些特點使它具有良好的運動學和動力學特性。

2、大量的實踐證明，Delta機構是迄今為止設計最成功的并聯(lián)機構之一。
　　本文以Delta三自由度并聯(lián)機器人為研究對象，基于Pro/E和ADAMS軟件對其運動學及動力學進行研究。首先，介紹了機器人的研究現(xiàn)狀，并對少自由度并聯(lián)機器人研究現(xiàn)狀進行了分析；然后，通過分析Delta三自由度機器人結構，建立了雅可比矩陣，分析求解其運動學反解，并基于ADAMS軟件得到其正解，同時進行了空間奇異位形分析及動力學反解方程的推導及數值仿真。應用Pro