1、隨著通信技術和控制理論的飛速發(fā)展,分布式估計器技術應運而生并且逐漸在能源系統(tǒng)、傳感器網(wǎng)絡等領域中得到較為廣泛的應用。同時在航空航天等國防領域,多智能體編隊系統(tǒng)可以實現(xiàn)更為復雜的戰(zhàn)略任務,其中分布式估計器的相關理論和應用不僅為編隊的實現(xiàn)提供了重要的全局信息,更提高了編隊速度。
　　本文針對一類可以描述成為離散線性時不變系統(tǒng)的智能編隊系統(tǒng),研究分布式估計器設計方法。首先介紹了分布式估計器的研究背景和現(xiàn)狀,之后根據(jù)已有的研究提出相應的分

2、布式估計器模型,最后根據(jù)不同模型的特點利用線性矩陣不等式、馬爾可夫過程、狀態(tài)增廣等方法設計不同的算法。
　　本文的研究假設編隊系統(tǒng)由多個獨立的智能體組成,每個智能體都具有估計器,并利用估計器對全局系統(tǒng)進行估計,每個估計器都具有一定的通信能力,通信過程隨著環(huán)境的不同而使用不同的模型,并根據(jù)相應的模型設計不同求解算法。
　　本文根據(jù)實際情況共研究了四種通信模型:
　　1.理想的通信模型,認為通信過程理想不存丟包和噪音等問題

3、,通過求解由系統(tǒng)誤差的協(xié)方差矩陣所構成的線性矩陣不等式,獲得了估計器的濾波增益和通信增益。
　　2.帶有丟包的通信模型,認為通信丟包過程是一個馬爾可夫過程,通過構建不同馬爾可夫狀態(tài)下由系統(tǒng)誤差的協(xié)方差矩陣所構成的多個線性矩陣不等式為求解條件,最終獲得估計器相應參數(shù)。
　　3.通信帶有噪音且?guī)捠芟薜耐ㄐ拍Ｐ?認為通信過程存在噪聲干擾,同時考慮到通訊帶寬有限,通過構造相應的雙線性矩陣不等式并利用矩陣等效變換將雙線性矩陣不等式轉