1、隨著機械工業(yè)的發(fā)展，工業(yè)的自動化水平也越來越高。雖然機器人的使用正在變得通用化與商業(yè)化，但是對于特定種類的工業(yè)機器人特別是直角坐標機器人的軌跡規(guī)劃與控制依然尚待研究。通過對機器人軌跡規(guī)劃的研究，可以得出關于軌跡規(guī)劃的一般性的結論，可以降低機器人快速運動過程中的沖擊性和殘余振動，提高機器人的運動精度。
　　首先，本文根據(jù)已有的機器人本體幾何尺寸限制，完成了非接觸型接近開關的選取，同時通過對運動控制卡連接操作以及函數(shù)庫和模糊控制相關理

2、論的研究，分析了交流伺服電機各個參數(shù)的意義，以及它們對系統(tǒng)的影響和調(diào)節(jié)方法。對于固高運動控制卡自帶的驅(qū)動程序，本文中對其進行了逆向工程研究。在相同的控制算法之下，本文對于分段函數(shù)軌跡規(guī)劃算法，正弦函數(shù)軌跡規(guī)劃算法以及多項式函數(shù)軌跡規(guī)劃算法的實際控制效果進行了實驗驗證，比較了三種運動控制算法的控制效果,得出了正弦軌跡規(guī)劃是比較理想的軌跡規(guī)劃方法的結論。
　　其次本文建立了系統(tǒng)的數(shù)學模型，并且根據(jù)實驗結果利用 ARMAX方法對系統(tǒng)進行