1、目標跟蹤理論自從上世紀50年代誕生以來，已在彈道導彈防御、戰(zhàn)場監(jiān)視、精確制導、空中交通管制、導航、機器人視覺等軍事和民用領域取得了廣泛的應用。目標跟蹤最基本的問題是通過處理被噪聲污染的有關目標狀態(tài)的觀測信息來實時準確地進行目標運動狀態(tài)的估計，即狀態(tài)最優(yōu)估計問題。
　　本文首先介紹了目標跟蹤系統(tǒng)的基本概念、結構、原理以及需要解決的基本問題。接著討論了作為跟蹤問題基礎的線性估計理論的一些結果和線性隨機系統(tǒng)的空間模型，并由此引入卡爾曼濾

2、波的研究。作為一種以最小均方誤差為準則的線性最優(yōu)狀態(tài)濾波，卡爾曼濾波算法是現(xiàn)階段雷達中最常用的跟蹤算法，在雷達的跟蹤算法中占據(jù)了主導地位。但是由于其要求系統(tǒng)為線性模型，而實際往往不滿足，本文研究了針對非線性系統(tǒng)的擴展卡爾曼濾波。擴展卡爾曼濾波是通過泰勒級數(shù)展開將非線性模型線性近似化處理的次最優(yōu)濾波，其雅可比矩陣的計算量很大，不易得到。針對卡爾曼濾波等算法的計算量大的缺點，本文研究了結構簡單、工程上常用的?-?濾波算法。之后本文討論了對于