1、隨著航道疏浚、海底建設(shè)等行業(yè)的發(fā)展，海底的基礎(chǔ)設(shè)施建設(shè)越來越多，在海底建設(shè)或疏浚時(shí)，對(duì)海底的平整度要求就越來越高，對(duì)具有平挖功能的挖泥機(jī)需求越來越大，而目前國(guó)內(nèi)還沒有自主研發(fā)的具有平挖功能的挖泥機(jī)，本文基于18立方抓斗挖泥機(jī)改造設(shè)計(jì)了具有平挖功能的電控抓斗挖泥機(jī)，其核心在于在普通抓斗挖泥機(jī)基礎(chǔ)上構(gòu)建了平挖控制系統(tǒng)，使得挖泥機(jī)具有平挖的功能。
　　本文在分析抓斗平挖運(yùn)動(dòng)學(xué)模型的基礎(chǔ)上，得到抓斗平挖時(shí)起升繩和開閉繩的增量與時(shí)間的函數(shù)關(guān)

2、系。根據(jù)傳感器測(cè)量的開閉繩的長(zhǎng)度，利用平挖函數(shù)關(guān)系式得出起升繩的長(zhǎng)度，根據(jù)算出的長(zhǎng)度與傳感器測(cè)量起升繩的偏差為控制對(duì)象，建立模糊PID控制算法，達(dá)到平挖的控制效果。
　　本文平挖控制系統(tǒng)的控制算法建立在智能 PID算法和基于現(xiàn)場(chǎng)總線的控制系統(tǒng)的基礎(chǔ)上?？偩€基于德國(guó)西門子公司支持的 PROFIBUS工業(yè)現(xiàn)場(chǎng)總線和工業(yè)以太網(wǎng)，控制方式采用模糊控制的方式對(duì)PID參數(shù)進(jìn)行整定。具體工作可以體現(xiàn)在以下幾個(gè)方面：
　?。?）運(yùn)用智能 P

3、ID控制算法，并通過模糊控制對(duì)其參數(shù)進(jìn)行整定，最終使得抓斗能夠平挖。
　?。?）通過分析研究，完成了系統(tǒng)組網(wǎng)，構(gòu)成了一個(gè)基于現(xiàn)場(chǎng)總線控制系統(tǒng)的平挖控制器網(wǎng)絡(luò)。
　?。?）分析研究了PLC與上位機(jī)的通訊方式，通過各種通訊方式的比較，選擇網(wǎng)口通訊方式，并實(shí)現(xiàn)了此通訊方式。
　　（4）利用VB制作了上位機(jī)平挖顯示及平挖控制程序。
　　（5）實(shí)現(xiàn)了以上位機(jī)為核心的數(shù)據(jù)交換網(wǎng)絡(luò)，用網(wǎng)口完成系統(tǒng)各個(gè)部分之間的數(shù)據(jù)傳輸與交換。