1、機(jī)器人的位姿精度是衡量機(jī)器人工作性能的一個(gè)重要指標(biāo)。對(duì)機(jī)器人位姿誤差的分析是實(shí)現(xiàn)機(jī)器人精度控制的前提;是對(duì)機(jī)器人位姿誤差和軌跡誤差進(jìn)行補(bǔ)償?shù)幕A(chǔ);是機(jī)器人正常工作、實(shí)現(xiàn)高精度作業(yè)的保證，直接關(guān)系企業(yè)的生產(chǎn)效率，所以研究機(jī)器人的位姿精度具有十分重要的工程應(yīng)用價(jià)值和理論意義。
　　本課題主要對(duì)弧焊串聯(lián)機(jī)器人的位姿精度可靠性進(jìn)行分析和研究，包括弧焊機(jī)器人性能指標(biāo)參數(shù)的選取和計(jì)算，位姿誤差的建模，各個(gè)關(guān)節(jié)對(duì)機(jī)械人末端位姿誤差可靠性的計(jì)算和

2、分析，工作空間的求解，以及衰減模型的分析等。
　　根據(jù)國(guó)家標(biāo)準(zhǔn)對(duì)工業(yè)機(jī)器人的性能規(guī)范選取相應(yīng)的性能指標(biāo)參數(shù)，對(duì)性能指標(biāo)參數(shù)的測(cè)試數(shù)據(jù)進(jìn)行數(shù)據(jù)分析和處理，包括:去除粗大誤差;繪制數(shù)據(jù)分布直方圖、軌跡圖等;判斷數(shù)據(jù)分布類型;計(jì)算選取的各個(gè)性能指標(biāo)參數(shù)值。利用Matlab及Gui編寫測(cè)試數(shù)據(jù)分析和處理的應(yīng)用軟件界而。
　　在機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)的基礎(chǔ)上，利用矩陣微分法建立位姿誤差的數(shù)學(xué)模型，分兩種形式求解機(jī)器人各個(gè)關(guān)節(jié)對(duì)于手部末端誤差的影

3、響:已知各關(guān)節(jié)誤差值的情況和已知各關(guān)節(jié)誤差分布的情況。末端誤差求解完成后即對(duì)末端誤差進(jìn)行可靠性分析。本文中給出了兩種末端誤差可靠度求解的方法:一是基于Monte Carlo抽樣的統(tǒng)計(jì)方法;二是判斷末端誤差的分布類型后，利用相應(yīng)的概率累積分布函數(shù)求得。然后利用基于Monte Carlo的數(shù)值方法方法求解機(jī)器人的工作空間。
　　對(duì)機(jī)器人在正常工作過(guò)程中可能出現(xiàn)的關(guān)節(jié)磨損進(jìn)行分析和計(jì)算。本文僅考慮了機(jī)器人正常穩(wěn)定工作階段的關(guān)節(jié)磨損情況，