1、隨著機械智能和智能機械的不斷發(fā)展，具有自動適應外部環(huán)境、工作對象的機械自適應結構的研究已成為國內外機構學者的研究熱點。擬人機械手由于具有自動適應被抓物體的尺寸、形狀等參數(shù)變化的自適應抓取功能，已在機器人及工程應用中得到了深入的研究，并取得了較大的成果。靈巧手作為具有自適應功能的機械手之一，盡管其抓取功能較強，但由于其多手指、多自由度、多驅動的特征，影響了其工作可靠性，制約了其應用范圍的拓展。欠驅動機械手是驅動數(shù)少于機構的自由度數(shù)，同時具

2、備多手指、多自由度的機械手。正是由于其驅動數(shù)少，其驅動機構、控制系統(tǒng)將更加簡單，同時又能確保實現(xiàn)對被抓物體的形狀、尺寸等參數(shù)變化的自適應抓取功能，已得到機構學者的廣泛關注和研究，成為機器人研究領域的一個重要研究方向和內容。
　　欠驅動手指機構的構型設計是設計欠驅動手的基礎，如何確保抓取過程中的運動穩(wěn)定和抓取可靠性，可變約束的設計和應用是關鍵。本文重點對欠驅動手指機構的構型設計、尺度參數(shù)綜合、抓取性能等方面進行深入研究，主要內容有：

3、
　?。?）由奇對稱式雙曲柄滑塊機構演化出偶對稱雙曲柄滑塊機構，以此為基本構型，根據(jù)欠驅動機構的工作原理，設計出一種基于可變約束的具有自適應功能的欠驅動手指機構構型。
　?。?）對手指機構進行了運動學分析與靜力學分析，根據(jù)設計給定要求建立手指機構的尺度綜合模型，并調用MATLAB優(yōu)化函數(shù)求解，得出的綜合結果滿足給定的設計要求。
　　（3）以能夠強力或精確抓取圓柱體、球類、平板類以及其它不規(guī)則物體為目標，確定了欠驅動手安

4、裝手指的個數(shù)、各手指方位分布及指間距離；分析了圓柱體的半徑R、X軸偏移量及Y軸偏移量對單指接觸力和欠驅動手抓取力的影響，并求出了欠驅動手在全接觸臨界狀態(tài)時的可抓取物重；分析了驅動力矩對中間位姿均力抓取的影響；分析了欠驅動手指的抓取穩(wěn)定性，繪出了手指工作空間的穩(wěn)定區(qū)間分布圖；分析了手指在工作空間內的靈巧度。
　　（4）運用虛擬樣機軟件ADAMS對所設計的手指機構進行動力學仿真，驗證了該手指機構具有自適應抓取不規(guī)則形狀物體的能力，獲得