1、近年來，多智能體系統(tǒng)已經(jīng)引起了來自于不同學科研究人員的廣泛關注。這主要是因為它在很多方面有著廣泛的應用前景，其研究成果被廣泛的應用于機器人合作控制、車輛交通管理、電子商務、無人飛行器的協(xié)調控制、編隊控制、群集、網(wǎng)絡資源的分配控制。在多智能體系統(tǒng)中，一致性意味著系統(tǒng)中所有智能體的狀態(tài)通過智能體之間的信息交換與融合，最終達到趨同。而一致性協(xié)議是智能體間相互作用、信息傳遞的規(guī)則，在這個過程中，智能體之間的信息交換協(xié)議起到了決定性的作用。根據(jù)多

2、智能體系統(tǒng)所處的客觀環(huán)境，人們往往設計出不同的信息交換協(xié)議，正是在這樣的應用背景下，一致性問題成為最具有研究價值的問題之一。
　　本文以多智能體系統(tǒng)為研究背景，重點分析了基于事件觸發(fā)控制的非線性多智能體領航跟隨一致性問題。文章的主要內容和研究成果總結如下：
　　(1)簡要介紹了多智能體系統(tǒng)的研究背景與研究意義以及本論文所做的工作。
　　(2)研究了非線性多智能體系統(tǒng)存在輸入時延的領航-跟隨一致性問題。首先考慮網(wǎng)絡拓撲結

3、構為固定不變的，設計了相應的事件觸發(fā)控制協(xié)議。假設系統(tǒng)的通信拓撲包含一棵有向生成樹，運用代數(shù)圖論、矩陣理論和Lyapunov方法，給出了非線性多智能體達到領航跟隨一致的充分條件。接著，考慮了切換拓撲結構的網(wǎng)絡情形，其相應的理論結果和固定拓撲結構類似。最后的仿真結果驗證了理論的可行性和方法的有效性。
　　(3)研究了基于事件觸發(fā)控制的非線性多智能體半全局領航-跟隨一致性問題。首先，為了克服傳統(tǒng)的均勻采樣控制的缺點，進一步減少控制器跟

4、新的頻率，減少不必要的計算和通訊資源的浪費，將事件觸發(fā)控制協(xié)議引入到多智能體系統(tǒng)一致性問題研究中。本文提出了一種新的事件觸發(fā)控制策略，它可以避免連續(xù)的通信。根據(jù)設定的控制器，得到了領航-跟隨一致的充分條件。其次，為了進一步減少控制的消耗，本論文采用牽制控制策略，即只有控制器應用控制動作智能體的很少一部分。然而，大多數(shù)現(xiàn)有工作都基于不同智能體之間連續(xù)時間的通信，所設計的控制策略要求的實時更新，這就要求智能網(wǎng)絡體必須配備高性能處理器和高速通