

版權(quán)說明:本文檔由用戶提供并上傳,收益歸屬內(nèi)容提供方,若內(nèi)容存在侵權(quán),請進行舉報或認(rèn)領(lǐng)
文檔簡介
1、機器人輔助微創(chuàng)外科手術(shù)具有創(chuàng)口小、定位精度高、操作靈活等優(yōu)點,能有效提高手術(shù)的質(zhì)量和安全性,擴展醫(yī)生的操作能力,改善醫(yī)生的工作環(huán)境,因而引起了世界范圍內(nèi)的廣泛關(guān)注,并取得了飛速的發(fā)展。微創(chuàng)外科手術(shù)機器人是綜合多個學(xué)科的新型交叉研究領(lǐng)域,具有重要的社會意義和經(jīng)濟效益。
本文基于國家“863”計劃資助項目“微創(chuàng)腹腔外科手術(shù)機器人”,對面向微創(chuàng)腹腔外科手術(shù)的機械臂進行了相關(guān)研究。
首先,針對微創(chuàng)腹腔外科手術(shù)的任務(wù)特點對機械
2、臂的工作環(huán)境進行了分析,并歸納出機械臂的基本功能要求,在此基礎(chǔ)之上對機械臂的自由度配置和構(gòu)型進行設(shè)計。根據(jù)不同的功能要求將機械臂分為臂定位機構(gòu),器械定位機構(gòu)和器械接口三個部分,并分別對其進行具體的結(jié)構(gòu)設(shè)計。
其次,基于D-H法建立了機械臂的運動學(xué)正解方程,并依據(jù)機械臂的構(gòu)型特點和實際工作狀態(tài),采用反變換法建立了機械臂的運動學(xué)逆解方程。在此基礎(chǔ)之上,利用雅克比矩陣的奇異值構(gòu)造出機械臂運動性能的靈巧度評價指標(biāo),并以此作為優(yōu)化準(zhǔn)側(cè),
3、對機械臂進行結(jié)構(gòu)尺寸優(yōu)化,最終確定了機械臂的各桿件參數(shù)。
再次,對機械臂的關(guān)節(jié)受力情況進行了分析,并利用動力學(xué)仿真軟件ADAMS對機械臂進行動力學(xué)仿真,進而確定了各主動關(guān)節(jié)的驅(qū)動電機型號。利用有限元法對機械臂的剛度和強度進行了校核。此外,為減少機械臂在手術(shù)過程的干涉,利用改進的投影梯度法,并采用最大距離指標(biāo)作為優(yōu)化目標(biāo)函數(shù),對雙器械臂進行術(shù)前擺位分析。
最后,搭建實驗平臺對機械臂的性能進行相關(guān)實驗研究。實驗平臺分為機
溫馨提示
- 1. 本站所有資源如無特殊說明,都需要本地電腦安裝OFFICE2007和PDF閱讀器。圖紙軟件為CAD,CAXA,PROE,UG,SolidWorks等.壓縮文件請下載最新的WinRAR軟件解壓。
- 2. 本站的文檔不包含任何第三方提供的附件圖紙等,如果需要附件,請聯(lián)系上傳者。文件的所有權(quán)益歸上傳用戶所有。
- 3. 本站RAR壓縮包中若帶圖紙,網(wǎng)頁內(nèi)容里面會有圖紙預(yù)覽,若沒有圖紙預(yù)覽就沒有圖紙。
- 4. 未經(jīng)權(quán)益所有人同意不得將文件中的內(nèi)容挪作商業(yè)或盈利用途。
- 5. 眾賞文庫僅提供信息存儲空間,僅對用戶上傳內(nèi)容的表現(xiàn)方式做保護處理,對用戶上傳分享的文檔內(nèi)容本身不做任何修改或編輯,并不能對任何下載內(nèi)容負(fù)責(zé)。
- 6. 下載文件中如有侵權(quán)或不適當(dāng)內(nèi)容,請與我們聯(lián)系,我們立即糾正。
- 7. 本站不保證下載資源的準(zhǔn)確性、安全性和完整性, 同時也不承擔(dān)用戶因使用這些下載資源對自己和他人造成任何形式的傷害或損失。
最新文檔
- 冗余自由度持鏡機械臂的設(shè)計
- 冗余自由度持鏡機械臂的設(shè)計.pdf
- 腹腔鏡視覺下微創(chuàng)外科手術(shù)機器人多臂系統(tǒng)運動方法研究.pdf
- 多自由度微創(chuàng)手術(shù)機械從手的設(shè)計與研究.pdf
- 基于虛擬力的冗余自由度機械臂運動控制研究.pdf
- 具有冗余自由度的機械臂逆運動學(xué)研究.pdf
- 五自由度腦微創(chuàng)手術(shù)框架精度的研究.pdf
- 六自由度絲傳動微創(chuàng)手術(shù)器械.pdf
- 微創(chuàng)腹腔外科手術(shù)機器人執(zhí)行系統(tǒng)研制及其控制算法研究.pdf
- 腹腔鏡微創(chuàng)外科手術(shù)機器人控制系統(tǒng)研究.pdf
- 面向喉部微創(chuàng)外科手術(shù)的機器人系統(tǒng)設(shè)計與實驗研究.pdf
- 七自由度冗余機械臂軌跡規(guī)劃與跟蹤技術(shù)研究.pdf
- 面向注塑機械的四自由度機械臂研制.pdf
- 微創(chuàng)技術(shù)在肺外科手術(shù)中的應(yīng)用
- 腹腔微創(chuàng)外科手術(shù)機器人仿真平臺搭建及操作仿真研究.pdf
- 空間七自由度冗余機械臂動力學(xué)建模與控制研究.pdf
- 單孔變剛度微創(chuàng)外科手術(shù)器械臂優(yōu)化設(shè)計及變剛度研究.pdf
- 腹腔微創(chuàng)外科手術(shù)機器人仿真平臺搭建及操作仿真研究(1)
- 二自由度檢修機械臂的研究.pdf
- 微創(chuàng)心臟外科手術(shù)的體外循環(huán)管理
評論
0/150
提交評論