1、在航空航天領域,EMA是控制系統(tǒng)的關鍵執(zhí)行機構(gòu),一般要求其具有快響應、高可靠性的特點。因此,本系統(tǒng)選用永磁同步電機取代傳統(tǒng)的有刷電機,控制器設計采用全數(shù)字控制。以數(shù)字信號處理器為基礎的全數(shù)字伺服系統(tǒng),可以實現(xiàn)各種智能控制算法和先進控制策略,已成為伺服系統(tǒng)的發(fā)展趨勢。本文的目的是設計一套全數(shù)字EMA伺服驅(qū)動器,控制永磁伺服電機應用于航天系統(tǒng),并且本課題將對系統(tǒng)的控制策略和動態(tài)性能進行研究。
　　 首先,本文介紹了EMA伺服系統(tǒng)的發(fā)

2、展現(xiàn)狀和相關領域的發(fā)展。建立了永磁同步電機的數(shù)學模型,并在此基礎上對轉(zhuǎn)子磁場定向矢量控制、SVPWM技術(shù)進行了詳細的分析和推導。其次,本文對實際系統(tǒng)中低速不可控和擾動因素進行了分析,根據(jù)系統(tǒng)模型設計了Kalman觀測器,其對實際轉(zhuǎn)速和負載轉(zhuǎn)矩可以進行實時準確觀測。同時本文還對系統(tǒng)的電流環(huán)、轉(zhuǎn)速環(huán)和位置環(huán)進行分析,并設計了調(diào)節(jié)器。在此基礎上針對系統(tǒng)抗擾不足的缺點,根據(jù)負載轉(zhuǎn)矩觀測值在系統(tǒng)中設計了負載轉(zhuǎn)矩前饋校正環(huán)節(jié),提高了系統(tǒng)的動態(tài)性能。