1、遙操作機(jī)器人是機(jī)器人學(xué)科的一個(gè)分支，由于它能夠完成人類自身不能完成或不容易完成的工作，如在危險(xiǎn)環(huán)境和人類難以到達(dá)的地方，所以在核輻射環(huán)境、星際未知環(huán)境探索、偵察、醫(yī)療等領(lǐng)域具有越來(lái)越廣泛的應(yīng)用前景。本文在四川省科技廳支撐項(xiàng)目“強(qiáng)輻射環(huán)境監(jiān)測(cè)、預(yù)警及應(yīng)急處置機(jī)器人系統(tǒng)(2010GZ0229)”的支持下，針對(duì)移動(dòng)機(jī)器人導(dǎo)航系統(tǒng)設(shè)計(jì)進(jìn)行了理論和實(shí)踐的研究。
　　 根據(jù)本課題的任務(wù)要求和工作環(huán)境的特點(diǎn)，本文設(shè)計(jì)了移動(dòng)機(jī)器人遙操作導(dǎo)航系統(tǒng)

2、的整體框架結(jié)構(gòu)，在傳感器的選擇上采用一維激光測(cè)距儀和探測(cè)相機(jī)相結(jié)合實(shí)現(xiàn)對(duì)環(huán)境的感知和目標(biāo)探測(cè)，最后通過(guò)人機(jī)交互實(shí)現(xiàn)對(duì)機(jī)器人的遙操作導(dǎo)航。
　　 首先，本文提出了移動(dòng)機(jī)器人和目標(biāo)點(diǎn)的室內(nèi)定位方法，該方法首先建立室內(nèi)固定的參考坐標(biāo)系和機(jī)器人坐標(biāo)系，然后對(duì)安裝在機(jī)器人上的一維激光測(cè)距儀和云臺(tái)進(jìn)行標(biāo)定使其統(tǒng)一在機(jī)器人坐標(biāo)系下，并將一維激光測(cè)距儀的掃描點(diǎn)轉(zhuǎn)換成參考坐標(biāo)系下的三維點(diǎn)，通過(guò)坐標(biāo)轉(zhuǎn)換關(guān)系求得移動(dòng)機(jī)器人和目標(biāo)物體在室內(nèi)參考坐標(biāo)系下