1、被動式力矩伺服系統(tǒng),是模擬飛行器舵機在空氣中所受鉸鏈力矩的一種地面半實物仿真系統(tǒng)。隨著科技發(fā)展,對被動式力矩伺服系統(tǒng)的加載精度等性能指標要求,在不斷提高。本文以某電動舵機被動式力矩伺服系統(tǒng)為背景,基于魯棒方法研究了被動式力矩伺服控制系統(tǒng)設計方法。
　　首先,對被動式力矩伺服系統(tǒng)的研究現(xiàn)狀進行了綜述,總結(jié)了系統(tǒng)性能的主要影響因素,以及前人采用的控制方法優(yōu)缺點。
　　其次,在系統(tǒng)機理分析的基礎上,建立了被動式力矩伺服系統(tǒng)的模型,

2、并分析了被動式力矩伺服系統(tǒng)帶有的非線性因素。
　　再次,分析了影響被動式力矩伺服系統(tǒng)性能的主要因素,說明了多余力矩、死區(qū)特性、扭矩傳感器測量誤差和舵機參數(shù)不確定性對系統(tǒng)性能的影響。
　　最后,在系統(tǒng)模型分析的基礎上,基于H￥混合靈敏度方法,首先采用前饋補償方法抑制多余力矩;然后采用死區(qū)逆補償方法抑制齒隙死區(qū)非線性,從而改善被控對象模型;最后針對補償后,帶有舵機參數(shù)不確定性的線性系統(tǒng),設計魯棒控制器,以鎮(zhèn)定系統(tǒng),獲得魯棒穩(wěn)定性