1、該文首先,作為解析法運(yùn)動(dòng)分析的基礎(chǔ)知識(shí),引入一種較為實(shí)用的空間機(jī)構(gòu)活動(dòng)度計(jì)算方法,介紹了一般6R串聯(lián)機(jī)械手逆運(yùn)動(dòng)求解方法,為過約束研究打下了扎實(shí)的理論基礎(chǔ).其次,對(duì)過約束機(jī)構(gòu)的定義、分類及研究方法進(jìn)行了系統(tǒng)、全面的討論.指出過約束機(jī)構(gòu)存在條件包括過約束條件與封閉條件.然后,詳述了過約束機(jī)構(gòu)的某些規(guī)律性,提出了描述過約束機(jī)構(gòu)拓?fù)鋵?duì)稱性的一種新方法,強(qiáng)調(diào)機(jī)構(gòu)對(duì)稱性可以是各種參數(shù)之不同拓?fù)鋵?duì)稱性的組合,從而有利于發(fā)現(xiàn)過約束機(jī)構(gòu)的存在條件及某些

2、輸入-輸出規(guī)律.接著,給出了與一般過約束回路相應(yīng)的欠秩單開鏈結(jié)構(gòu)類型及其運(yùn)動(dòng)輸出特性;以單開鏈為單元,揭示了并聯(lián)機(jī)器人機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)組成的某些規(guī)律,提出一些新概念（如欠秩并聯(lián)機(jī)構(gòu)與欠秩單開鏈、廣義運(yùn)動(dòng)副等）,給出了并聯(lián)機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)輸出矩陣與單開鏈支路輸出矩陣間的運(yùn)算關(guān)系,從而提出了基于單開鏈單元的欠秩并聯(lián)機(jī)器人機(jī)構(gòu)型綜合理論與方法;再次,基于機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)組成理論,揭示了機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)解耦特性與機(jī)構(gòu)活動(dòng)度類型及其判定準(zhǔn)則之間的內(nèi)在聯(lián)系.最后,對(duì)一類新綜合出的