1、該文首先,作為解析法運動分析的基礎知識,引入一種較為實用的空間機構活動度計算方法,介紹了一般6R串聯(lián)機械手逆運動求解方法,為過約束研究打下了扎實的理論基礎.其次,對過約束機構的定義、分類及研究方法進行了系統(tǒng)、全面的討論.指出過約束機構存在條件包括過約束條件與封閉條件.然后,詳述了過約束機構的某些規(guī)律性,提出了描述過約束機構拓撲對稱性的一種新方法,強調機構對稱性可以是各種參數(shù)之不同拓撲對稱性的組合,從而有利于發(fā)現(xiàn)過約束機構的存在條件及某些

2、輸入-輸出規(guī)律.接著,給出了與一般過約束回路相應的欠秩單開鏈結構類型及其運動輸出特性;以單開鏈為單元,揭示了并聯(lián)機器人機構結構組成的某些規(guī)律,提出一些新概念（如欠秩并聯(lián)機構與欠秩單開鏈、廣義運動副等）,給出了并聯(lián)機構運動輸出矩陣與單開鏈支路輸出矩陣間的運算關系,從而提出了基于單開鏈單元的欠秩并聯(lián)機器人機構型綜合理論與方法;再次,基于機構結構組成理論,揭示了機構運動解耦特性與機構活動度類型及其判定準則之間的內在聯(lián)系.最后,對一類新綜合出的