1、隨著陸地資源的耗竭,人們將目光投向浩瀚的海洋,水力提升式深海多金屬錳結核采礦技術作為一種前沿的技術在深海采礦中得到廣泛應用,在采礦過程中,由于受海洋風、浪、流、潮的影響,采礦船不可避免地在重力方向上產(chǎn)生顯著的升沉運動.如果揚礦管和采礦船之間是剛性連接,在外載荷作用下?lián)P礦管產(chǎn)生拉伸和彎曲變形,為了提高揚礦管的穩(wěn)定性、可靠性和使用壽命以及整個揚礦系統(tǒng)的工作效率和經(jīng)濟性.需在揚礦管的上部與采礦船之間安裝一套揚礦管升沉補償系統(tǒng),以保持深海采礦作

2、業(yè)能正常進行.安裝揚礦管升沉補償系統(tǒng)的目的就是當采礦船隨波浪升沉時,使揚礦管盡可能地保持靜止不動,使得揚礦管的交變軸向應力和軸向變形盡可能地小.該文針對傳統(tǒng)補償技術的缺點,提出一種新型的主動式電液伺服補償系統(tǒng),該系統(tǒng)的成功研制為中國在鎖定的太平洋海域的深海采礦提供技術儲備.實驗系統(tǒng)主要由工控機、比例閥、光柵位移傳感器、數(shù)據(jù)采集卡和D/A卡組成,它們是該系統(tǒng)實現(xiàn)的硬件基礎.該系統(tǒng)采用VB作為開發(fā)工具,將它有效地和VC、MATLAB、ACC

3、ESS等軟件有機結合起來,采用動態(tài)鏈接庫和ActiveX技術開發(fā)出一套測控軟件,完成實時控制、圖形顯示、數(shù)據(jù)保存以及數(shù)據(jù)處理等功能,該軟件采用模塊化結構,具有可擴展性和可修改性.系統(tǒng)界面簡單實用、美觀大方.針對液壓系統(tǒng)時變、非線性、數(shù)學模型不易確認的特點,提出了模糊控制的思想,該系統(tǒng)采用三種主要的控制策略,即模糊控制、模糊自整定PID控制和模糊PID復合控制,仿真和實驗結果表明,它們均比經(jīng)典PID控制具有良好的魯棒性.在控制中顯示出良好