1、隨著科學技術的發(fā)展與應用，在保證產(chǎn)品質量的前提下，只有提高勞動生產(chǎn)率和減低生產(chǎn)的成本，才能提高產(chǎn)品的競爭力，于是機械自動化的生產(chǎn)成為必然趨勢；因此很多不同用處的機器人應運而生。機械手作為一種小型的機器人，運動靈活，機構相對簡單，而且各個行業(yè)也需要專業(yè)機械手來完成其相關的工序，來提高勞動生產(chǎn)率和實現(xiàn)自動化生產(chǎn)，因此近年來出現(xiàn)了各種用途的機械手。目前，國內已有的機械手結構復雜，成本較高，大都在大中型企業(yè)中應用。本課題針對經(jīng)濟型數(shù)控車床，設計

2、與其配套的換刀機械手，使其既能滿足功能要求又具有良好的經(jīng)濟性。
　　 本論文設計了一種新型的三自由度數(shù)控機床換刀機械手，機械手通過步進電機和蝸輪蝸桿減速器帶動上支架上的中臂實現(xiàn)機械手在豎直平面內旋轉；中臂上裝有中臂氣缸帶動導軌沿中臂方向伸縮來實現(xiàn)裝卸刀動作；前臂滑道上裝有前臂氣缸帶動前臂導軌沿前臂方向伸縮，配合前臂導軌上的手爪夾持氣缸來實現(xiàn)抓刀動作；動作簡單，運動可靠。然后運用Pro/E軟件進行機械手的建模，并進行運動仿真，進行