1、該文介紹了一種新穎的伸縮稈—滑塊式并聯(lián)機床,并對其機構(gòu)組成、自由度、運動學(xué)、靜力學(xué)及運動學(xué)性能進行了基礎(chǔ)性的研究.以下是該文的具體工作: 1)該文首先綜述了機器人的發(fā)展概況及發(fā)展趨勢,簡述了并聯(lián)機器人的特點、應(yīng)用及國內(nèi)外發(fā)展現(xiàn)狀,并指出了該課題的意義; 2)分析了并聯(lián)機構(gòu)的機構(gòu)組成,然后利用螺旋理論對該機構(gòu)的自由度進行了分析計算,從中可以證明機構(gòu)具有三個平動方向的運動自由度: 3)運動學(xué)部分 a) 根據(jù)并聯(lián)機構(gòu)的結(jié)構(gòu)求出了并聯(lián)機器人的運

2、動學(xué)正逆解方程,由運動學(xué)正解方程導(dǎo)出其雅可比矩陣.由正逆解方程及雅可比矩陣可得出結(jié)論:該機器人的運動學(xué)正逆方程求解簡單、表達式為顯式、其雅可比矩陣在工作空間內(nèi)不存在奇異點;b)求出一階運動影響系數(shù),并對該并聯(lián)機構(gòu)的速度進行了計算及仿真分析,由仿真結(jié)果我們可以看出并聯(lián)機構(gòu)在工作空間內(nèi)速度變化無突變; 4)靜力學(xué)部分a)根據(jù)虛功原理建立了并聯(lián)機器人靜力學(xué)正逆解方程,并運用MATLAB軟件對其靜力學(xué)特性進行了二維及三維仿真.此項仿真使得我們對

3、該機器人在各種不同形式外力作用下的靜力學(xué)特性有了詳細(xì)的了解,仿真的結(jié)果同時也證明了其靜力學(xué)方程推導(dǎo)的正確性;b)建立了機器人的柔度及剛度矩陣,并對剛度進行了計算機仿真,計算了平方柔度矩陣的特征值,并對運動平臺的最小與最大變形進行了仿真; 5)通過對機構(gòu)雅可比矩陣進行奇異值分解,建立并推導(dǎo)了并聯(lián)機構(gòu)的運動學(xué)靈巧性指標(biāo),并利用這些指標(biāo)對該并聯(lián)機器人及東北大學(xué)于1997年研制的3-TPT三桿并聯(lián)機器人的運動學(xué)性能進行了評定.由所得結(jié)果我們可得