1、超聲電機是二十世紀八十年代一種利用壓電陶瓷的逆壓電效應發(fā)展起來的新型電機。不同于傳統(tǒng)的電磁式電機，超聲電機有許多優(yōu)點如無電磁干擾、低速大轉(zhuǎn)矩、斷電自鎖、設計自由度高等，但同時超聲電機具有的非線性和強耦合性等缺點也給超聲電機的控制帶來了很多難點，因此研究超聲電機的穩(wěn)定性和控制策略一直都是超聲電機控制領域的熱點。
　　本文針對行波型超聲電機的穩(wěn)定性和控制策略的研究主要分為三個方面：
　?、倮美钛牌罩Z夫穩(wěn)定性判據(jù)從超聲電機本體設

2、計的角度研究了行波型超聲電機運行時的穩(wěn)定性，并明確的劃分了超聲電機驅(qū)動區(qū)間和制動區(qū)間的位置關系。在此基礎之上進一步討論了超聲電機預壓力、負載和速度參數(shù)三者之間的關系，為行波型超聲電機的設計提供了一定的借鑒。
　?、趶墓潭ㄔ鲆娴腜I控制和模糊PI控制兩種不同的控制方法研究分析了傳統(tǒng)的控制策略對行波型超聲電機的控制效果，從超調(diào)量和啟動時間兩個性能指標對控制效果進行了比較，并根據(jù)具體的TRUM-60電機的參數(shù)進行了仿真實驗驗證，得到行波

3、型超聲電機這兩種控制策略的參數(shù)設定原則。
　?、坭b于固定增益的PI控制和模糊PI控制過分依賴于超聲電機的運行經(jīng)驗和控制經(jīng)驗，再加上超聲電機其本身的強非線性特點，進一步研究了基于最小二乘法的廣義預測自適應控制(GPAC)并針對超聲電機這一特殊的控制對象對其進行了改進。GPAC利用的CARIMA預測模型，通過最小二乘法對CARIMA模型的參數(shù)進行在線辨識，然后通過多步Diophantine迭代，根據(jù)過去的輸入輸出量對未來的輸出做一個預