1、本文采用全新的機(jī)電一體化虛擬原型仿真技術(shù)——LabVIEW與SolidWorks聯(lián)合仿真技術(shù)，以平面二自由度平動(dòng)并聯(lián)機(jī)器人為研究對(duì)象，從并聯(lián)機(jī)構(gòu)的遴選與優(yōu)化、虛擬原型建模、運(yùn)動(dòng)軌跡規(guī)劃、運(yùn)動(dòng)控制仿真以及仿真結(jié)果分析等幾個(gè)層面上對(duì)并聯(lián)機(jī)器人機(jī)構(gòu)及運(yùn)動(dòng)控制方法進(jìn)行了深入研究，主要成果如下:
　　深入研究了具有二維移動(dòng)并聯(lián)機(jī)器人機(jī)構(gòu)特征的型綜合理論，對(duì)應(yīng)用于高速運(yùn)動(dòng)場(chǎng)合的二自由度并聯(lián)機(jī)器人可能具有的機(jī)構(gòu)類型進(jìn)行詳盡分析，最終選取2-Pa

2、Pa并聯(lián)機(jī)構(gòu)作為本文研究的機(jī)構(gòu)類型;對(duì)該并聯(lián)機(jī)構(gòu)進(jìn)行了機(jī)構(gòu)優(yōu)化設(shè)計(jì)，簡(jiǎn)化了該機(jī)構(gòu)的數(shù)學(xué)模型;對(duì)該并聯(lián)機(jī)構(gòu)進(jìn)行運(yùn)動(dòng)學(xué)分析，得出了適用于該并聯(lián)機(jī)構(gòu)的正逆解算法，并利用作圖法確定了其工作空間。
　　根據(jù)上述并聯(lián)機(jī)構(gòu)利用SolidWorks實(shí)體建模設(shè)計(jì)了一個(gè)平面二自由度并聯(lián)機(jī)器人的虛擬樣機(jī)，對(duì)并聯(lián)機(jī)器人的各部分組件進(jìn)行了結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)，并利用SolidWorks有限元分析工具Simulation對(duì)驅(qū)動(dòng)臂進(jìn)行了輕量化設(shè)計(jì)。
　　對(duì)并聯(lián)機(jī)器人

3、運(yùn)動(dòng)控制理論和方法進(jìn)行深入研究，對(duì)比各種加速度曲線并最終選取修正正弦曲線作為本機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)控制曲線;在此基礎(chǔ)上對(duì)傳統(tǒng)的帶直角拐角的“門(mén)”形路徑進(jìn)行優(yōu)化，改用弧線過(guò)渡，這樣可以明顯地提高機(jī)械手抓取工作效率并且有效的抑制機(jī)械手在高速運(yùn)動(dòng)中的震動(dòng)。
　　對(duì)待仿真的并聯(lián)機(jī)器人SolidWorks模型進(jìn)行配置與優(yōu)化，合理搭建LabVIEW項(xiàng)目并配置各種仿真參數(shù)，利用修正正弦加減速曲線運(yùn)動(dòng)算法、“門(mén)”形路徑優(yōu)化算法以及并聯(lián)機(jī)構(gòu)正逆解算法編制L

4、abVIEW運(yùn)動(dòng)控制程序，完成對(duì)所設(shè)計(jì)虛擬樣機(jī)的運(yùn)動(dòng)控制仿真。
　　利用SolidWorksMotion的圖解功能對(duì)并聯(lián)機(jī)器人虛擬樣機(jī)的末端動(dòng)平臺(tái)進(jìn)行軌跡分析、位移、速度、加速度分析，在虛擬樣機(jī)平臺(tái)上驗(yàn)證了所設(shè)計(jì)樣機(jī)的正確性;對(duì)各個(gè)運(yùn)動(dòng)關(guān)機(jī)進(jìn)行運(yùn)動(dòng)學(xué)分析并對(duì)驅(qū)動(dòng)電機(jī)的扭矩圖解進(jìn)行分析，利用仿真分析結(jié)果對(duì)伺服電機(jī)以及減速器進(jìn)行參數(shù)預(yù)估。
　　本文對(duì)于少自由度并聯(lián)機(jī)器人方面的研究以及虛擬原型技術(shù)應(yīng)用方面的研究均具有一定的參考借鑒