1、該文提出將評價函數(shù)法和滿意控制思想相結合的方法,解決了視覺機器人全局環(huán)境未知時的路徑優(yōu)化問題.機器人路徑規(guī)劃是機器人研究領域里重要的問題,在不知道全局環(huán)境信息的情況下,要求機器人運動到目標點,而總的約束是在整個過程中,機器人不碰到任一障礙物.該文的方法是將復雜的總控制目標分成小的模糊控制目標,平衡模糊目標與模糊約束,使控制結果達到滿意的效果.結合預測控制滾動優(yōu)化的原理和滾動窗口的路徑規(guī)劃思想,通過評價函數(shù)法多目標優(yōu)化策略進行在線規(guī)劃,使

2、最后的路徑滿足一定的指標要求.該文的另一個重要工作是利用變可行域的策略解決了含優(yōu)先級要求的模糊多目標優(yōu)化問題.多目標中的優(yōu)化和均衡一直是兩個矛盾的方面.當有模糊目標和約束存在和有優(yōu)先級差別要求時,就形成了優(yōu)先級模糊多目標優(yōu)化問題.如何在滿足優(yōu)先級要求的同時處理好多目標的優(yōu)化和平衡一直還沒有很好的解決辦法 .借助于截集的優(yōu)化思想,該文提出了變可行域的優(yōu)化策略.在這之后,該文把這種方法應用到含模糊目標和模糊約束的預測控制和實際系統(tǒng)的控制問題