1、工業(yè)伺服控制中普遍應用的PID控制器，在機械系統(tǒng)由于長時間運轉升溫、磨損和擾動等導致的被控模型變化時，不能有效的跟隨系統(tǒng)的變化而改變控制參數(shù)，使得控制效果變差。本文提出使用自適應PID控制算法，經(jīng)過試運行整定，可以保證系統(tǒng)正式運行過程中性能不變。
　　新算法對運動控制卡提出了新的要求，本文在不改變原有運動控制卡DSP+FPGA架構的前提下，重新規(guī)劃各功能分配，將控制器的功能由DSP轉移到FPGA中實現(xiàn)，以充分利用FPGA的并行計算

2、優(yōu)勢，降低控制周期，提高控制效果。
　　在控制器的實現(xiàn)過程中，綜合考慮控制效果與FPGA資源消耗的影響。驗證數(shù)制、舍入方式等對控制效果的影響，慎重選擇位寬，尋求控制效果與資源消耗之間的平衡。并選擇三種不同的實現(xiàn)結構，分析其對控制器的效果影響，通過仿真確?？刂破鞯脑O計時序。
　　通過在開發(fā)套板上運行三種不同實現(xiàn)結構的控制器，對比其控制效果，獲得效果最為理想的一種控制器實現(xiàn)結構。對其資源使用及時間消耗進行分析，選用的芯片足以支持