1、湘潭大學碩士學位論文基于DSP的弧焊機器人旋轉電弧焊縫跟蹤系統(tǒng)的仿真與研究姓名：袁燦申請學位級別：碩士專業(yè)：材料加工工程指導教師：洪波20050901湘潭大學碩士學位論文提要袁燦84提要提要一、引言一、引言焊接技術作為一門綜合性應用技術，具有多學科交叉融合的特點[12]。焊接技術的自動化、柔性化與智能化是未來焊接技術發(fā)展的必然趨勢[14]。在現(xiàn)代工業(yè)化大生產(chǎn)中，焊接作為一種材料加工方法是現(xiàn)代制造技術的一個重要組成部分，已經(jīng)廣泛應用于包括

2、交通、能源、航空、航天、海洋等一切工業(yè)領域。在金屬制造業(yè)中，焊接是僅次于裝配和機械加工的第三大產(chǎn)業(yè)，根據(jù)統(tǒng)計，世界上45％鋼鐵材料通過焊接才成為人類可使用的產(chǎn)品[9][9]。研究和發(fā)展自動化、智能化焊接過程是保證焊接質(zhì)量，提高生產(chǎn)效率，改善勞動條件的重要手段，是未來焊接技術的發(fā)展方向?；『笝C器人系統(tǒng)應用的技術關鍵是焊縫識別傳感器的設計以及焊縫信息的獲取問題、規(guī)劃控制器的設計問題。本文是在前人對電弧傳感器深入研究的基礎上，進一步對以旋轉電

3、弧作為傳感方式的弧焊機器人焊縫跟蹤系統(tǒng)的應用化進行研究，其主要研究內(nèi)內(nèi)容如下：（1）、利用MATLAB對理想坡口的電弧信號傳感方式進行建模仿真，分析不同電弧傳感條件下的傳感輸出的影響規(guī)律；利用傅利葉變換，提取反應坡口的特征向量并進行建模仿真分析。（2）、對目前輪式弧焊機器人焊縫跟蹤原理進行建模仿真，探討焊接參數(shù)(焊接速度、單步調(diào)節(jié)量、偏差限)對焊縫跟蹤效果的影響規(guī)律。（3）、建立焊縫切線法數(shù)學模型。（4）、提出一種新的軟件濾波方式—閾小