1、本文提出了一種基于機器人視覺系統(tǒng)的移動機器人定位方法。該方法利用安裝在機器人上的攝像機來采集地面信息，以獲取自然路標，隨后確定攝像機與這些路標的相對距離和方位，從而得到機器人本身的位置。 首先，根據(jù)移動機器人的實時性要求提出了基于移位運算的灰度變換方法。針對經典的邊緣檢測算法中Robert算子對噪聲敏感的缺陷，對Robert算子進行改進，引入了一個2×2的平滑單元，減小噪聲對邊緣檢測的影響，并將Robert算子擴展為3×3的

2、模板，從而得-到了較為滿意的邊緣檢測效果。在進行直線擬合時，針對IIough變換的局部最大值問題，對Hough變換直線擬合的過程進行了改進，擬合時對圖象進行多次Hough變換，每次都將已知直線從圖象中擦除，提高了直線擬合的精度。 其次，使用了綜合Hough變換與Kalman濾波的直線跟蹤方法，避免對直線模型的計算與匹配。該方法能較好地跟蹤地面上的直線，為移動機器人隨時確定自己的位置奠定了良好的基礎。 然后，采用了一種