1、高壓輸電線路的巡檢是保證可靠的電力輸送的重要基礎。當前，輸電線路的巡檢方式以人工為主。但是這種方法不僅消耗大量的人力、物力，而且不能實時的完成監(jiān)測，因此通過高壓輸電線路巡檢機器人視覺系統(tǒng)完成高壓輸電線路的檢測，成為了當前熱門的研究課題。超高壓輸電線路智能巡檢機器人綜合多種檢測技術，實現(xiàn)在輸電線路上自主行走與視覺監(jiān)視等作業(yè)，為輸電線路的巡視提供了新的概念和工作方式。本論文就國家“863”項目支持下的超高壓輸電線路巡檢機器人視覺檢測系統(tǒng)進行

2、了相應的研究。 本文重點研究巡檢機器人視覺系統(tǒng)中掛網(wǎng)絕緣子上裂縫的定位和識別。通過模擬機器人的視覺系統(tǒng)，基于圖像處理技術完成絕緣瓷瓶裂縫檢測，利用MATLAB進行仿真分析，最后設計出絕緣瓷瓶裂縫檢測系統(tǒng)。 首先，系統(tǒng)設計。硬件設計，包括：CCD鏡頭、攝像機、控制平臺、云臺以及電腦和圖像采集卡，能夠成功采集到目標的圖像信息，傳輸給電腦。軟件設計，完成程序的編寫和調試。 其次，圖像預處理。在預處理部分實現(xiàn)對圖像的灰度

3、轉換、去噪、分割、形態(tài)學處理。圖像分割介紹了OTSU閾值分割方法以及基于邊緣信息的閾值分割方法，并與其它一般閾值分割法進行了比較分析。 再次，裂縫定位。通過絕緣子瓷瓶圖像的分析，將絕緣子中部的特征區(qū)域作為絕緣子定位的依據(jù)，針對該區(qū)域絕緣子的特殊形狀特征，包括特種區(qū)域外包裝盒與絕緣瓷瓶長、寬的比值，完成絕緣子區(qū)域的定位。根據(jù)定位的絕緣子區(qū)域中裂縫的灰度值特征，實現(xiàn)圖像中裂縫的定位。 再次，特征提取。對于聚焦放大后的裂縫圖像