1、IK是Inverse Kinametics的縮寫,是反向運動學(xué)的意思.在人體分層結(jié)構(gòu)中,關(guān)節(jié)和骨骼實際構(gòu)成了運動鏈,比如肩關(guān)節(jié)、肘關(guān)節(jié)、腕關(guān)節(jié)及其子骨骼就是一條運動鏈,是整個人體運動鏈上的一條分支.利用運動鏈對運動進(jìn)行控制.運動分為正向運動和反向運動.已知鏈上各個關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)角,求各關(guān)節(jié)的位置信息和末端效應(yīng)器(end effector)的位置信息,這是正向運動學(xué)的問題;若已知末端效應(yīng)器的位置信息,反求其祖先關(guān)節(jié)的旋轉(zhuǎn)角和位置,這是逆運動學(xué)的

2、問題.指向線算法是該實驗室在人體分層模型基礎(chǔ)上提出來的用來解決IK問題的一種方法,它類似于一個外國學(xué)者提出的CCD算法.它是一種反復(fù)迭代的啟發(fā)式方法,它沿著運動鏈依次改變一個關(guān)節(jié)的旋轉(zhuǎn)角度,使得end effector逐步逼近目標(biāo),實際上就是一種數(shù)值法.人體行走過程是周期性的過程,把一個行走周期分為單腳支撐期和雙腳支撐期.行走參數(shù):有步距(StepSpace)、步幅、行走速度(Speed)等;姿態(tài)參數(shù):有頭、手臂擺動幅度,8字腳等.行走