1、行星探測機器人小型化、群體協(xié)作是未來的發(fā)展趨勢，小型化后，機器人個體的功能會減弱，因此，在探測機器人小型化的同時，使其具有盡可能多的功能，是十分重要的。
　　本文研制的帶有操作臂的單輪行星探測機器人具有兩種工作模式，該機器人既可作為單輪機器人獨立工作，也可以兩兩相連進行重構，還可以作為子車通過操作臂與母車相連作為母車的一個輪子。
　　本文首先對機器人的功能進行分析，設計了機器人的機械系統(tǒng)。機器人機械系統(tǒng)由手爪模塊、操作臂模塊

2、、車輪模塊組成。手爪模塊由一個舵機驅(qū)動實現(xiàn)，采用一個密封軸承作為被動導向輪；操作臂模塊三個關節(jié)分別采用同步帶輪傳動、齒輪傳動和保護措施下的舵機直接傳動，車輪模塊采用一級齒輪傳動來實現(xiàn)車輪模塊的偏心以及力矩的增大。
　　設計了機器人的控制系統(tǒng)?？刂葡到y(tǒng)硬件部分由DSP控制板和電機驅(qū)動板組成，DSP控制板與上位機之間的串口通訊有無線和有線兩種方式可以選擇?？刂葡到y(tǒng)軟件部分采用梯形曲線對步進電機進行升降頻控制，同時實現(xiàn)了對舵機的近似速度