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文檔簡介
1、該文主要對可重構模塊化機器人的模塊設計和構形設計的原理以及運動學進行了一些初步的研究.設計可重構模塊化機器人的功能模塊和建立可重構機器人的模塊庫是設計可重構機器人的主要工作之一.為了滿足機器人快速重構的要求,建立了一種面向功能和控制的可重構模塊化機器人的模塊設計方法.該方法不僅考慮了模塊功能獨立性的模塊設計原則,而且考慮關節(jié)模塊控制的獨立性,即每一個關節(jié)模塊內(nèi)部都有一個驅(qū)動器.構形設計是可重構模塊化機器人設計的重要內(nèi)容之一.根據(jù)可重構機
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