1、西安理工大學博士學位論文非正交系非接觸坐標測量機關鍵技術研究姓名：方海燕申請學位級別：博士專業(yè)：機械制造及其自動化指導教師：郭俊杰20050901西安理工大學博士學位論文學逆解。在運動學分析的基礎上，對測封系統(tǒng)的誤差進行分析，得到了洲鬣系統(tǒng)的極限誤差解析式，對測量機的設計、加工羊¨裝配具有指導意義。3 ) 在深入分析機器人運動學模型與參數(shù)識別方法的基礎上，提出了一種新的、基于參考位形的機器人運動學參數(shù)識別模型。使f ：| ]

2、該模型無需測餐機器人相對丁基坐標系關節(jié)變量，使機器人運動學標定更簡便、易行。仿真與實驗結果均驗證了該模型的正確性和可行性。4 ) 充分利用測量系統(tǒng)自身的檢測裝置。提出了末端執(zhí)行器位姿測量的新方法，并在此基礎上．設計了用于測量系統(tǒng)的具有特殊結構的實物基準，為解、決機器人末端執(zhí)行器位姿測量的難題提供了一種新的思路與方法。5 ) 對測量系統(tǒng)的測頭誤差、關節(jié)傳動誤差和運動學參數(shù)進行了標定。運動學參數(shù)的識別中采用自標定技術和基于參考位形的運動學參

3、數(shù)識別模型，通過測量末端執(zhí)行器位姿和關節(jié)編碼器的讀數(shù)，識別出機器人的運動學參數(shù)。關節(jié)傳動誤差的標定中，采用激光自準直儀和2 4 面棱體，確定了關節(jié)位移傳感器讀數(shù)與實際關節(jié)位移之間的關系，解決了由于扇形輪半徑加工、裝配誤差引起的角度測量誤差對測量精度的影響。實驗數(shù)據(jù)表明，經(jīng)過標定，測量系統(tǒng)精度得到較大提高。6 ) 詳細介紹了表面缺陷復合式測量方法的原理和關鍵技術，通過對球殼類：[ 件表面缺陷的測量，驗證了該方法的可行性。提出了基于球坐標的

4、缺陷識別的三區(qū)間擴展法．解決了整體掃描中缺陷的識別難題，仿真與實驗結果證明了這種方法是可行的。7 ) 給出了球體表面缺陷的評價方法，提出凸凹缺陷在評價過程中確定基準面的原則與方法。對國標G B ／T I 5 7 5 7 - 2 0 0 2 e q v [ S O 8 7 8 5 ：1 9 9 8 中基準面的定義提出了新的見解，對表面缺陷的評價具有一定的參考價值。8 ) 建立了測量機的主從控制系統(tǒng)，開發(fā)了測量機軟件。實現(xiàn)了測量機器人的各項