1、目前，在醫(yī)療、災后搜救和大型設備維護等領域廣泛需要一種能夠進入狹小空間內(nèi)并在其中作業(yè)的機器人。套索傳動具有結構簡單、尺寸小、傳動路線靈活等特點，非常適合用于設計此類機器人。但套索傳動具有致命的缺點。由于套索的繩索與套管之間存在摩擦力，套索傳動的輸入輸出關系呈嚴重非線性，這制約了該傳動技術在精密控制領域中的應用。為解決套索傳動的非線性補償控制問題，本文將對套索傳動特性做深入研究。 本文在總結了國內(nèi)外套索傳動技術方面已有研究成果的基

2、礎上，建立了呈任意空間曲線狀套索的靜態(tài)模型。經(jīng)分析發(fā)現(xiàn)，套索曲線的撓率對套索的傳動特性沒有影響，并基于該靜態(tài)模型推導出了套索傳動輸入輸出關系的數(shù)學表達式。由該表達式可知，套索傳動特性只跟套管與繩索接觸面上的摩擦系數(shù)、套索曲線的全曲率及繩索的剛度有關。 為驗證靜態(tài)模型的正確性，本文結合動態(tài)摩擦模型（Dahl模型），建立了更加準確的套索傳動動力學模型?；谠撃Ｐ?，運用MATLAB ODE解算指令，實現(xiàn)了對套索傳動輸入輸出關系的仿真。