1、康復機器人是近年出現(xiàn)的一種新型康復醫(yī)療設備，它以醫(yī)學理論為依據(jù)，通過機械結構對肢體進行外部支撐，使患者接收康復訓練的時候，能夠感知肢體運行，改善相關感覺運動功能。隨著腦科學的進步和發(fā)展，功能性電刺激被應用到病患的康復治療中，它能夠通過電流刺激患肢的相關神經或肌肉，使肌肉收縮產生肢體運動，同時產生感覺反饋刺激促進大腦運動學習。將康復機器人同功能性電刺激系統(tǒng)相結合，為患者運動功能康復提供綜合、高效康復訓練過程。
　　本課題將物理康復和

2、功能性電刺激康復相結合，研究了腕部康復機器人系統(tǒng)和陣列電極功能性電刺激系統(tǒng)。腕部康復機器人系統(tǒng)通過氣動肌肉驅動彎曲/伸展康復訓練和電機驅動尺偏/橈偏康復訓練，采用STM32F103作為微控制器，通過角度傳感器獲取腕關節(jié)狀態(tài)，實現(xiàn)腕部康復訓練PID位置閉環(huán)控制。陣列電極功能性電刺激系統(tǒng)采用STM32F103作為控制器，通過RehaStim2刺激器產生參數(shù)可調節(jié)刺激脈沖，經陣列電極選擇選擇性刺激位點，配合彎曲傳感器獲取腕部姿態(tài)，實現(xiàn)PID閉