1、隨著計算機科學、圖像處理技術(shù)和機器人技術(shù)的迅速發(fā)展，機器視覺的研究與應用得到了越來越多的重視，并在許多領(lǐng)域不斷取得成果。本文以MOTOMANUP6工業(yè)機器人為基礎，利用機器視覺獲得的圖像作業(yè)信息為依據(jù)，提出了基于機器視覺技術(shù)實現(xiàn)機器人的離線編程和實時控制的方法，該方法簡單實用，精確快捷，可以廣泛應用于工業(yè)機器人的弧焊、切割和涂膠等作業(yè)。 作者在MOTOMAN UP6機器人的基礎上，構(gòu)建了一個機器視覺系統(tǒng)。這個機器視覺系統(tǒng)由攝像機

2、、圖像采集卡、計算機、機器人以及系統(tǒng)軟件所組成。通過這個機器視覺系統(tǒng)，獲取機器人作業(yè)路徑的圖像信息并進行分析處理，然后對圖像中的特征點定位，實現(xiàn)作業(yè)路徑規(guī)劃，最后控制機器人完成作業(yè)任務。 本文首先闡述了工業(yè)機器人的相關(guān)知識，并運用機器人運動學理論，對機器人作業(yè)路徑規(guī)劃進行了分析。然后詳細介紹了一個工業(yè)機器人視覺系統(tǒng)的軟硬件組成。在獲取機器人作業(yè)路徑圖像方面，作者根據(jù)攝像機成像原理，建立了圖像標定方法。在傳統(tǒng)定標方法的基礎上，作者

3、結(jié)合本系統(tǒng)實際情況，提出了攝像機內(nèi)外參數(shù)的定標與修正方法。在作業(yè)路徑圖像處理方面，作者探索了針對作業(yè)路徑的圖像處理方法及圖像識別過程，并求出了圖像特征量信息。根據(jù)求解出的圖像特征量信息，通過自開發(fā)的軟件產(chǎn)生相應的機器人運動控制程序，實現(xiàn)了對機器人作業(yè)路徑的規(guī)劃。 通過多次試驗、調(diào)試和修改程序，作者完成了基于機器視覺的工業(yè)機器人作業(yè)路徑規(guī)劃和跟蹤的聯(lián)機實驗。實驗結(jié)果證明了該項研究的可行性和實用意義，同時也獲得了該研究有待改進處和今