1、隨著移動機器人應用的日益廣泛,人們對它的智能要求也越來越高,智能化成為移動機器人發(fā)展的重要方向。而其智能程度主要依賴于對環(huán)境的正確理解,因此傳感器技術(shù)的發(fā)展是實現(xiàn)移動機器人智能化的重要基礎(chǔ)。移動機器人多傳感器信息融合技術(shù)彌補了使用單一傳感器所固有的缺陷,成為移動機器人智能化研究領(lǐng)域的關(guān)鍵技術(shù)之一。本文以多傳感器信息融合技術(shù)作為研究重點,結(jié)合它在機器人中的導航應用進行了理論和實踐上的探討。本文內(nèi)容主要包括以下幾個方面： 首先對國內(nèi)

2、外智能機器人和多傳感器信息融合技術(shù)的發(fā)展動態(tài)和趨勢進行了解,分析了多傳感器信息融合技術(shù)在智能機器人領(lǐng)域的應用,體現(xiàn)了多傳感器信息融合技術(shù)對實現(xiàn)機器人智能化的關(guān)鍵作用。并且研究了AIM自主移動機器人的主要配置、技術(shù)指標及其傳感器系統(tǒng)。 其次,詳細闡明了多傳感器信息融合的一種方法D-S證據(jù)理論,闡述了D-S證據(jù)理論在傳感器信息融合的移動機器人上的應用,提出了一種構(gòu)造基本概率賦值函數(shù)的方法,建立了傳感器和目標之間的距離與關(guān)聯(lián)性的對應關(guān)

3、系,有效地增強了決策結(jié)果的正確性。 第三,研究了移動機器人視覺的目標跟蹤,根據(jù)機器人單目視覺的特點,對單目視覺的算法進行了研究,并且做出控制機器人沿一系列切線方向平滑接近導航線(或目標),以保證機器人視野中導航線(或目標)不丟失,試驗證明了該算法和策略的有效性。 第四,根據(jù)移動機器人周圍超聲傳感器的分布情況,對多超聲傳感器數(shù)據(jù)融合的避障進行研究,利用超聲傳感器對周圍環(huán)境進行模擬,對不相鄰的傳感器探測到障礙物分別進行了不同