1、嵌入式系統(tǒng)是計算機技術、半導體技術和電子技術與各個行業(yè)的具體應用相結合后的產(chǎn)物，這一點就決定了它必然是一個技術密集、高度分散、不斷創(chuàng)新的知識集成系統(tǒng)，是制約各領域創(chuàng)新的關鍵技術。我國目前無論是在現(xiàn)代裝備制造和還是工業(yè)控制中，其自動化、智能化、信息化水平相對較低，急需將嵌入式系統(tǒng)技術運用到設備的技術升級中，從而帶動技術更新和企業(yè)的發(fā)展。 為適應這一趨勢，本課題基于高級控制控制策略和嵌入式實時操作系統(tǒng)開發(fā)了嵌入式智能控制器。采用這類

2、智能控制器，將極大地提高系統(tǒng)數(shù)字化、信息化水平。主要研究工作包括以下幾個方面： (1)對嵌入式系統(tǒng)的應用、特點、技術發(fā)展及在控制工程中常用的控制策略的發(fā)展進行詳細的闡述和分析。通過對智能控制策略的分析，為嵌入式控制器的設計和智能控制算法的實現(xiàn)提供了堅實的基礎。 (2)制作完成了被控對象—水秋千，通過全面掌握AVR系列微處理器ATmegal6的內(nèi)核結構，針對具有非線性特性的水秋千，使用Protel軟件設計了嵌入式控制器的硬

3、件原理圖和PCB板圖，最后完成了嵌入式控制器硬件實物的制作，為嵌入式實時操作系統(tǒng)及應用程序的運行提供了硬件平臺。 (3)對AVRX實時操作系統(tǒng)的內(nèi)核功能進行分析、剪裁并移植到ATmega16處理器上，采用C語言編寫模糊PID控制算法源代碼，使用GCC編譯器進行編譯、調(diào)試，將目標代碼下載到嵌入式控制器中，最終完成嵌入式智能控制器的設計。 (4)在不同初始條件及干擾情況下，使用設計完成的嵌入式智能控制器進行了水秋千的控制實驗