從端具有冗余自由度的遙操作機(jī)器人系統(tǒng)的研究.pdf_第1頁(yè)
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文檔簡(jiǎn)介

1、從端具有冗余自由度的遙操作機(jī)器人系統(tǒng)的研究在全球范圍正方興未艾。本文對(duì)從端具有平面三自由度冗余機(jī)器人的遙操作系統(tǒng)進(jìn)行了深入的研究。首先研究了冗余度機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)的基礎(chǔ)理論，重點(diǎn)對(duì)梯度投影算法進(jìn)行了深入地探討。并通過仿真實(shí)驗(yàn)對(duì)最小動(dòng)能優(yōu)化、關(guān)節(jié)極限優(yōu)化、避障優(yōu)化作了研究，得出了一些有益的結(jié)果。接著利用DirectX9對(duì)主端手柄的控制程序進(jìn)行了開發(fā)，完成了手柄數(shù)據(jù)的采集以及力反饋的實(shí)現(xiàn)，并解決了手柄數(shù)據(jù)的優(yōu)化問題。在此基礎(chǔ)上，進(jìn)行了手柄輸入控

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