1、自然生命的諸多技能是在生物個體的生長發(fā)育過程中逐漸的形成和發(fā)展起來的。試圖理解和模擬自然生命的行為控制技能與認知行為，并將這種行為賦予輪式移動機器人主體，實現(xiàn)機器生命的行為仿真是當前的一個研究熱點。 作為復雜的智能控制系統(tǒng)，機器生命的研究涉及人工智能、控制理論、傳感器技術和計算機軟、硬件等多個學科。本文以從自然生命的最基本的神經(jīng)活動反射(Reflex)引申而來的機電反射弧作為理論基礎，開展行為仿真方面的機器生命實體的研究，研究主

2、要包括三個方面： 1.輪式移動機器人主體的硬件設計和實現(xiàn)。詳細介紹構建輪式移動機器人主體(RoboticHardwareAgent,簡稱RHAgnt)的環(huán)境感知模塊、驅(qū)動模塊、核心數(shù)字信號控制器(DigitalSignalProcessor,DSP)模塊的原理與設計。硬件設計采用模塊化設計方法，具有開放性和擴展性，為以后的各種功能模塊的添加以及進一步的開發(fā)提供了很好的硬件基礎。 2.輪式移動機器人的軟件體系結構的分析與設

3、計。 對移動機器人的三種軟件體系結構進行分析和歸納的基礎上，結合本課題的具體需求設計了一種復合式的軟件體系結構，給出了整個控制軟件的初步實現(xiàn)。 3.以Wiener在其《控制論》中所設想的機器蠕蟲作為具體研究對象，并以輪式機器人作為基礎，進行了機器生命的認知和行為仿真方面的研究工作。 通過對蠕蟲的構造和習性的剖析，進行機器蠕蟲的機體構造和行為狀態(tài)設計。隨后根據(jù)課題的特點，提出了以條件反射模擬器(Conditione