1、汽車電子技術近年來發(fā)展迅猛，本課題根據當前汽車電子技術現狀和發(fā)展趨勢，把握汽車CAN總線的技術前沿，提出了混合動力汽車CANopen節(jié)點通信系統的設計方案。根據系統需求設計嵌入式硬件系統、軟件系統、完成CANopen節(jié)點通信設計并對設計結果進行驗證。同時研究設計了CANopen混合動力汽車儀表的設備行業(yè)規(guī)范。 硬件部分以處理器AT91RM9200、16M flash、32M SDRAM作為系統核心部件，設計外擴了CAN控制器、A

2、/D轉換器、LCD控制器等主要資源及外圍電路，構成完整CANopen節(jié)點硬件系統。調試硬件，修改系統加載程序BootLoader并將其成功移植到系統。 系統軟件方面，首先在宿主機建立交叉編譯工具鏈，為系統的軟件設計建立開發(fā)環(huán)境；設計了基于linux的CAN和MD的設備驅動程序，交叉編譯到linux內核并且使系統穩(wěn)定運行；在宿主機設計目標機的ramdisk根文件系統，移植相應的開源軟件工具包，實現了系統管理命令、用戶管理命令、系統

3、啟動命令等豐富的功能，將ramdisk掛載到linux內核構成完整的嵌入式系統。 應用方面，詳細介紹CANopen的核心技術，剖析CANopen開源協議棧CartFestival的源代碼框架，修改驅動層接口將其移植到本系統實現主從CANopen節(jié)點設計；分析Beckhoff CANopen系統的運行特點，總結其設備行規(guī)層的流程，將其應用在本系統并完成對本課題設計的主從CANopen節(jié)點驗證。 行規(guī)方面，分析混合動力汽車總