3-RRRT并聯(lián)機(jī)器人結(jié)構(gòu)參數(shù)優(yōu)化設(shè)計研究.pdf_第1頁
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文檔簡介

1、本文對3-RRR7并聯(lián)機(jī)器人的優(yōu)化設(shè)計問題進(jìn)行了比較深入的理論研究。 通過對3-RRR7并聯(lián)機(jī)器人的位置分析，建立了3-RRR7并聯(lián)機(jī)器人的輸入輸出方程，從而得到機(jī)構(gòu)的雅可比矩陣，進(jìn)而得到局部條件數(shù)的表達(dá)式。提出了以全域條件數(shù)為衡量指標(biāo)的3-RRR7并聯(lián)機(jī)器人參數(shù)優(yōu)化的設(shè)計方法。該方法同樣適用于其他類型的并聯(lián)機(jī)器人。以全域條件數(shù)為目標(biāo)函數(shù)，通過MATLAB仿真，研究3-RRR7并聯(lián)機(jī)器人機(jī)構(gòu)參數(shù)的變化對其傳動性能的影響，以及參數(shù)

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