1、本文利用矢量分析法和坐標變換法等數學工具，對幾種不同類型的萬向聯軸器進行了結構分析和等速性分析，對現有的尚不完善的萬向聯軸器等角速傳動理論—定心式等速傳動理論和非定心式等速傳動理論進行了理論推導、歸納和總結，得出了兩種理論的相似性及不同的適用范圍，并在原有理論模型的基礎上進行了一定的拓展，為進一步的等角速傳動理論研究提供了理論指導。 利用方向余弦矩陣這一數學工具，以采用調心軸承安裝的三叉桿滑移式萬向聯軸器為例，對現有的非定心式等

2、角速萬向聯軸器進行了綜合分析與研究。在運動分析的基礎上，利用動力學分析中的“單個示力副”法對三叉桿滑移式萬向聯軸器進行了復雜的動方學分析，從而為聯軸器的參數設計和結構優(yōu)化提供了備份數據庫。 在空間等角速連桿機構的研究基礎上，對RCRCR交錯式空間機構進行了復雜的計算和推導。首先從機構存在回轉軸的條件得出了滿足此種空間機構等角速傳動的尺寸約束關系，然后利用空間坐標轉換和D-H局部坐標系，對具有尺寸約束后的交錯式RCRCR機構進行了

3、等速性分析。在RCRCR機構基礎上得到了一種新型傳遞空間交錯軸的聯軸器原型，并通過三維繪圖軟件SolidWorks對其進行了零件模型設計和裝配。 通過利用三維繪圖軟件SolidWorks作為繪圖工具，建立仿真模型；運動分析軟件COSMOSMotion作為仿真和分析工具，利用兩者的無縫集成進行聯合仿真。在驗證了仿真方法的準確性后，對空間交錯式萬向聯軸器進行了運動仿真。通過仿真結果，不僅得到了這種空間機構的等角速特性，而且得到了其更