HIFU系統(tǒng)中的運動控制.pdf_第1頁
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文檔簡介

1、本文針對高強度聚焦超聲(HighIntensityFocusedUltrasound，HIFU)治療系統(tǒng)的定位問題研究該系統(tǒng)的運動控制。 本文采用“PC+運動控制器+伺服電機”的開放式結構，組建一個由主計算機和多控制器多伺服電機組成的分布式網絡來實現本系統(tǒng)。 運動控制器采用單片機系統(tǒng)。在選定主MCU的基礎上設計實現了電源模塊、RS-485串口通訊模塊、RS-232串口通訊模塊、I/O驅動模塊、限位控制模塊、編碼器接口模塊

2、。 按照需要實現的功能自行制定通訊協(xié)議，協(xié)議內容包括參數設置、狀態(tài)獲取、移動、運行、中斷和清除操作等相關通訊協(xié)議。 軟件設計階段，本軟件采用了RTOS的實時多任務設計思想，將程序分為RS-485通訊處理、RS-232通訊處理、運動控制模塊等任務，利用中斷實現多任務編程。分別編制了主程序和各個中斷服務程序。 通過試驗證明該運動控制系統(tǒng)具有成本低、抗干擾能力強、便于擴充等優(yōu)點。該系統(tǒng)已經初步在HIFU系統(tǒng)中應用，達到

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