1、<p><b>　　第一張 緒論</b></p><p><b>　　一、摘要</b></p><p>　　伴隨著機電一體化在各個領域的廣泛應用，機械設備的自動控制成分顯得越來越來越重要，由于工作的需要，人們經常受到、腐蝕以及有毒氣體的危害，增加了工人的勞動強度，甚至危及生命。因此機械手就在這樣的環(huán)境下誕生了，機械手是工業(yè)機器人系統(tǒng)

2、中傳統(tǒng)的任務執(zhí)行機構，是機器人的關鍵部件之一。其中的工業(yè)機械手是近代自動控制領域中出現的一項新技術，它的發(fā)展是由于其積極作用正日益為人們所認識：它能部分地代替人工操作；能按照生產工藝的要求，遵循一定的程序、時間和位置來完成工件的傳送和裝卸；能制作必要地機具進行焊接和裝配從而大大改善工人的勞動條件，顯著地提高勞動生產率，加快實現工業(yè)生產機械化和自動化的步伐。本設計采用PLC作為控制機對工業(yè)機械手進行控制及監(jiān)控，國外機器人領域發(fā)展近幾年有如

3、下幾個趨勢：</p><p>　　工業(yè)機器人性能不斷提高（高速度、高精度、高可靠性、便于操作和維修），而單機價格不斷下降，平均單機價格從91年的10.3萬美元降至97年的6.5萬美元。</p><p>　　機械結構向模塊化、可重構化發(fā)展。例如關節(jié)模塊中的伺服電機、減速機、檢測系統(tǒng)三位一體：由關節(jié)模塊、連桿模塊用重組方式構造機器人整機；國外已有模塊化裝配機器人產品問世。</p>

4、<p>　　工業(yè)機器人控制系統(tǒng)向基于PC機的開放型控制器方向發(fā)展，便于標準化、網絡化；器件集成度提高，控制柜日間小巧，而且采用模塊化結構：大大提高了系統(tǒng)的可靠性、易操作性和可維修性。</p><p>　　機器人中的傳感器作用日益重要，除采用傳統(tǒng)的位置、速度、加速度等傳感器外，裝配、焊接機器人還應用了視覺、力覺等傳感器，而遙控機器人則采用視覺、生覺、力覺、觸覺等多傳感器的融合技術來進行環(huán)境建模及決策控制

5、；多傳感器融合配置技術在產品化系統(tǒng)中已有成熟應用。</p><p>　　虛擬現實技術在機器人中的作用已從仿真、預演發(fā)展到用于過程控制，如使遙控機器人操作者產生置身于遠端作業(yè)壞境中的感覺來操作機器人。</p><p>　　當代遙控機器人系統(tǒng)的發(fā)展特點不是追求全自治系統(tǒng)，而是致力于操作者于機器人的人機交換控制，即遙控加局部自主系統(tǒng)構成完整的控制遙控操作系統(tǒng)，使智能機器人走出實驗室進入實用化階段

6、。美國發(fā)射到火星上得“所杰納”機器人就是這種系統(tǒng)成功應用的著名實例。</p><p>　　機器人化機械開始興起，從94年美國發(fā)出“虛擬軸機床”以來，這種新型裝置已成為國際研究的熱點之一，紛紛探索開始其實際應用的領域。我國的工業(yè)機器人從80年代“七五”科技攻關開始起步，在國家的支持下，通過“七五”“八五”科技攻關，目前已基本掌握了機器人操作機的設計制造技術、控制系統(tǒng)硬件和軟件設計技術、運動學和軌跡技術，生產了部分機

7、器人關鍵元器件，開發(fā)出噴漆、弧焊、電焊、裝配、裝運等機器人；其中有130多臺套噴漆機器人在二十余家企業(yè)的近30條自動噴漆生產線（站）上獲得規(guī)模應用，弧焊機器人已應用在汽車制造廠的焊裝線上。但總的來說，我國的工業(yè)機器人技術及其工程應用的水平和國外比還有一定的距離，如：可靠性低于國外產品：機器人應用工程起步較晚，應用領域窄，生產線系統(tǒng)技術與國外比有差距；在應用規(guī)模上，我國已形成機器人產業(yè)，當面我國的機器人生產都是應用戶的要求，“一客戶，一次

8、重新設計”，品種規(guī)格多、批量小、零部件通用化程度低、供貨周期長、成本也不低，而且質量、可靠性不穩(wěn)定。因此迫切需要解決產業(yè)化前期的關鍵技術，對產品進行全面規(guī)劃，搞好系列化、通用化、模塊化設計，積極推進產業(yè)化進程，我國的智能機器人和特種機</p><p><b>　　二、氣動機械手概述</b></p><p>　　氣動機械手由操縱機（機械本體）、控制器、伺服驅動系統(tǒng)和檢測

9、傳感裝置構成，是一種防人操作，自動控制、可重復編程、能在三維空間完成各種作業(yè)的機電一體化自動化設備。特別適合于多品種、便批量的柔性生產，它對穩(wěn)定、提高產品質量，提高生產效率，改善勞動條件和產品的快速更新?lián)Q代起著十分重要的作用， 機器人技術是綜合了計算機、控制論、機構學、信息和傳感技術、人工智能、仿生學等多學科而形成的高新技術，是當代要就十分活躍，應用日益廣泛的領域。機器人應用情況，是一個國家工業(yè)自動化水平的重要標志。機器人并不是在簡單意

10、義上代替人工的勞動，而是綜合了人的特長和機器特長的一種擬人的電子機械裝置，既有人對環(huán)境狀態(tài)的快速反應和分析判斷能力，又有機器可長時間持續(xù)工作、精確度高、抗惡劣環(huán)境的能力，從某種意義上說它也是機器的進化過程產物，它是工業(yè)以及非產業(yè)界的重要生產和服務性設備，也是先進制造技術領域不可缺少的自動化控制，機械手是模仿著人手的部分 動作，按給定程序、軌跡和要求實現自動抓取、搬運或操作的自動機械裝置，在工業(yè)生產中應用的機械手稱為“工業(yè)” 。生產中應用

11、機械手可以提高生產的自動化水平和勞動生產率；可以減輕勞動強度、</p><p>　　三、機械手的組成和分類</p><p>　　(一)、機械手的組成</p><p>　　機械手主要由執(zhí)行機構、驅動系統(tǒng)、控制系統(tǒng)以及位置檢測裝置等組成。各系統(tǒng)相互之間的關系如方框圖1-1所示。</p><p>　　圖1-1 機械手組成方框圖：</p>

12、;<p>　　Plane chart of composition of manipulator</p><p><b>　　1、執(zhí)行機構</b></p><p>　　包括手部、手腕、手臂和立柱等部件，有的還增設行走機構。</p><p><b>　　手部</b></p><p>　　

13、即與物件接觸的部件。由于物件接觸的形式不同，可分為夾持式和吸附式手在本課題中我們采用夾持式手部結構。夾持式手部由于手指（或手爪）和傳力結構所構成。手指是與物件直接接觸的構件，常用的手指運動形式有回轉型和平移型?；剞D型手指結構簡單，制造容易，故應用比較廣泛。平移型應用較少，其原因是結構比較復雜，但平移型手指夾持圓形零件時，工件直徑變化不影響其軸心的位置，因此適宜夾持直徑變化范圍大的工件。手指結構取決于被抓物件的表面形狀，被抓部位（是外廓或

14、是內控）和物件的重量及尺寸。常用的指形有平面的、V形面的和曲面的：手指有外夾式和內撐式：指數有雙指式、多指式和雙手雙指式等。而 傳力機構則通過手指產生夾緊力來完成夾放物件的任務，傳力機構型式較多時常用的有：滑槽連桿式、連桿杠桿式、斜面杠桿式、齒輪齒條式、絲杠螺母式和重力式等。</p><p><b>　　手腕</b></p><p>　　是連接手部和手臂的部件，并可用

15、來調整被抓取物件的方位（即姿勢）</p><p><b>　　手臂</b></p><p>　　手臂是支承被抓物件、手部、手腕的重要部件。手臂的作用是帶動手指去抓取物件，并按預定要求將其搬運到指定的位置，工業(yè)機械手的手臂通常由驅動手臂運動的部件（如油缸、氣缸、齒輪齒條傳到機構、連桿機構、螺旋機構和凸輪機構等）于驅動源（如液壓、氣壓或電機等）相配合，以實現手臂的各種運動

16、。</p><p><b>　　立柱</b></p><p>　　立柱是支承手臂的部件，立柱也可以是手臂的一部分，手臂的回轉運動和升降（或俯仰）運動均與立柱有密切的聯(lián)系，機械手的立柱因工作需要，有時也可作橫向移動，即稱為可移式立柱。</p><p><b>　　行走機構</b></p><p>　　

17、當工業(yè)機械手需要完成遠距離的操作，或擴大使用范圍時，可在機座上安滾輪式行走機構，可分裝滾輪、軌道等行走機構，以實現工業(yè)機械手的整機運動。滾輪式分為有軌的和無軌的兩種。驅動滾輪運動則應另外增設機械傳動裝置。</p><p><b>　　機座</b></p><p>　　機座是機械手的基礎部分，機械手執(zhí)行機構的各部件和驅動系統(tǒng)均安裝于機座上，故起支撐和連接的作用。<

18、/p><p><b>　　2、驅動系統(tǒng)</b></p><p>　　驅動系統(tǒng)是驅動工業(yè)設計手執(zhí)行機構運動裝置調節(jié)裝置和輔助裝置組成。常用的驅動系統(tǒng)有液壓傳動，氣壓傳動、機械傳動?？刂葡到y(tǒng)是支配著工業(yè)手按規(guī)定的要求運動的系統(tǒng)。</p><p><b>　　3、控制系統(tǒng)</b></p><p>　　控制系統(tǒng)

19、是支配著工業(yè)機械手規(guī)定的要求運動的系統(tǒng)，目前工業(yè)機械手的控制一般是由程序控制系統(tǒng)和電器定位（或機械擋塊定位）系統(tǒng)組成?？刂葡到y(tǒng)有電氣控制和射流控制兩種，它支配著機械手按規(guī)定的程序運動。并記憶人們給予機械手的指令信息（如動作順序、運動軌跡、運動速度及時間），同時按其控制系統(tǒng)的信息對執(zhí)行機構發(fā)出指令，必要時可對機械手的動作進行監(jiān)視，當動作有錯誤或發(fā)生故障時即發(fā)出報警信號。</p><p><b>　　4、位

20、置檢測裝置</b></p><p>　　控制機械手執(zhí)行機構的運動位置，并隨時將執(zhí)行機構的實際位置反饋給控制系統(tǒng)，并與設定的位置進行比較，然后通過控制系統(tǒng)進行調整，從而使執(zhí)行機構以一定的精度達到設定位置。</p><p><b>　?。ǘC械手的分類</b></p><p>　　工業(yè)機械手的種類很多，關于分類的問題，目前在國內尚無統(tǒng)

21、一的分類標準，在此暫按使用范圍、驅動方式和控制系統(tǒng)進行分類。</p><p><b>　　按用途分</b></p><p>　　機械手可分為專用機械手和通用機械手兩種：</p><p>　　專用機械手它是附屬于主機的、具有固定程序而無獨立控制系統(tǒng)的機械裝置。專用機械手具有動作少、工作對象單一、結構簡單、使用可靠和造價低等特點，適用于大批量的自動

22、化生產的自動換刀機械手，如自動機床，自動線的上、下料機械手。</p><p>　　通用機械手它是一種具有獨立控制系統(tǒng)的、程序可變的、動作靈活多樣的機械手。定格性能范圍內，其動作程序是可變的，通過調整可在不同場合使用，驅動系統(tǒng)和控制系統(tǒng)是獨立的。通用機械手的工作范圍大，定位精度高、通用性強，適用于不斷變換生產品種的中小批量自動化生產，通用機械手按其控制定位的方式不同可分為簡易型和伺服型兩種：簡易型以“開—關”式控制

23、定位，只能是點位控制：可以使點位的，也可以實現連續(xù)軌控制；同時還可分為伺服型和一般型的機械手，伺服型具有伺服系統(tǒng)定位控制系統(tǒng)，一般的伺服型通用機械手屬于數控類型。</p><p><b>　　按驅動方式分</b></p><p>　　液壓傳動機械手是以液壓的壓力來驅動執(zhí)行機構運動的機械手。其主要特點是：抓重可大幾百公斤以上，傳動平穩(wěn)性結構緊湊、動作靈敏。但對密封裝置要

24、求嚴格，不然油的泄漏對機械手的工作性能有很大的影響，且不宜在高溫、低溫下工作。若機械手采用電液伺服驅動系統(tǒng)，可實現連續(xù)軌跡控制，使機械手的通用性擴大，但是電液伺服閥的制造精度高，油液過濾要求嚴格，成本高。</p><p>　　氣壓傳動機械手是以壓縮空氣的壓力來驅動執(zhí)行機構運動的機械手，其主要特點是：介質源極為方便，輸出力小，氣動動作迅速，結構簡單，成本低。但是，由于空氣具有可壓縮的特性，工作四度的平穩(wěn)性較差，沖擊

25、大，而且氣源壓力較低，注重一般在30公斤以下，在同樣注重條件下它比液壓機械手的結構大，所以使用于高速、輕載、高溫和粉塵大的環(huán)境中進行工作。</p><p>　　機械傳動機械手即由機械傳動機構（如凸輪、連桿、齒輪和齒條、間歇機構等）驅動的機械手，它是一種附屬于工作主機的專用機械手，其動力是由工作機械傳遞的。它的主要特點是運動準確可靠，用于玻璃瓶的上下運動。動作頻率達，但結構較小，動作程序不可變。</p>

26、<p>　　電力傳動機械手即由特殊結構的感應電動機、直線電機或功率不僅電機直接驅動執(zhí)行機構運動的機械手，因為不需要中間的轉換機構，故機械結構簡單，其中直線電機機械手的運動速度快和行程長，維護和使用方便。此類機械手目前還不多，但有發(fā)展前途。</p><p><b>　　按控制方式分</b></p><p>　　點位控制它的運動為空間點到點之間的移動，只能控

27、制運動過程中幾個點的位置，不能控制其運動軌跡。若欲控制的點數度，則必然增加電氣控制系統(tǒng)的復雜性。目前使用的專用和通用工業(yè)機械手均屬于此類。</p><p>　　連續(xù)軌跡控制它的運動軌跡為空間的任意連續(xù)曲線，其特點是設定點位無限的，整個移動過程處于控制之下，可以實現平穩(wěn)和準確的運動，并且只用范圍廣，但電氣控制紫銅復雜。這類工業(yè)機械手一般采用小型計算機進行控制。</p><p><b&g

28、t;　　課題的主要任務</b></p><p>　　（三）、本課題將要完成的主要任務如下：</p><p>　　進行氣動機械手的總體研究，并進行整體運動方式設計：</p><p>　　設計氣動機械手的電路設計，進行關鍵部位的設計計算；</p><p>　　用PLC對機械手控制的總體設計；</p><p>　

29、　第二章 機械手的設計方案</p><p><b>　?。ㄒ唬?、概述</b></p><p>　　對氣動機械手的基本要求是能快速、準備的拾—放和搬運物件，這就要求它們具有高精度、快速反應，一定的承載能力，足夠的工作空間和靈活的自由度及在任意位置都能自動定位等特性。設計氣動機械手的原則是：充分分析作業(yè)對象（工件）的作業(yè)技術要求，擬定最合理的作業(yè)工序和工藝，并滿足系統(tǒng)

30、功能要求和環(huán)境條件；明確工件的結構形狀和材料特性，定位精度要求，抓取、搬運時的受力特性、尺寸和質量參數等，從而進一步確定對機械手結構及運動控制的要求；盡量選用定型的標準組件，簡化設計制造過程，兼顧通用性和專用性，并能實現柔性轉換和編程控制。</p><p>　　（二）、機械手的坐標型式與自由度</p><p>　　按機械手手臂的不同運動型式及其組合情況，其坐標型式可分為直角坐標系、圓柱坐標

31、式、球坐標式和關節(jié)式。由于本機械手在抓玻璃瓶時手臂具有升降、收縮運動，因此，采用直角坐標式。相應的機械手具有兩個自由度。</p><p>　　1、機械手的手部結構方案設計</p><p>　　為了使機械手的通用性更強，把機械手的手部結構設計成可更換結構，玻璃瓶屬于是棒料，使用夾持式手部。</p><p>　　2、機械手的手腕結構設計</p><p

32、>　　考慮到機械手的通用性，同時由于被抓取工件是水平放置，只要手臂能夠滿足水平運動即可，因此機械手的手臂采用直角坐標式。</p><p>　　3、機械手的驅動方案設計</p><p>　　由于氣壓傳動系統(tǒng)的動作迅速，反應靈敏，阻力損失和泄漏較小，成本低廉因此本機械手采用氣壓傳動方式。</p><p>　　4、機械手的控制方案設計</p><

33、p>　　考慮到機械手的通用性，同時使用點位控制，因此我們采用可編程序控制器（ＰＬＣ對機械手進行控制。當機械手的動作流程改變時，只需改變ＰＬＣ程序即可實現，非常方便快捷。</p><p>　　（三）、機械手的主要參數</p><p>　　1）機械手的最大抓中是其規(guī)格的主要參數，由于是采用氣動方式驅動，因此考慮抓取的物體不應該太重，查閱相關機械手的設計參數，結合工業(yè)生產的實際情況，本設計

34、設計抓重的工件質量為1公斤。</p><p>　　2)基本參數運動速度是機械手主要的基本參數。操作節(jié)拍對機械手速度提出了要求，設計速度過低限制了它的使用范圍，而影響機械手動作快慢的主要因素是手臂伸縮的速度。該機械手最大移位速度設計為0.1m/s。平均移動速度為0.08m/s。</p><p>　　1、機械手的技術參數列表</p><p><b>　　1）用

35、途</b></p><p>　　用于抓取生產不合格的玻璃瓶</p><p><b>　　2)設計技術參數：</b></p><p><b>　　抓重</b></p><p><b>　　1千克</b></p><p><b>　　自

36、由度</b></p><p><b>　　1個自由度</b></p><p><b>　　坐標型式</b></p><p><b>　　直角坐標式</b></p><p><b>　　手臂運動參數</b></p><p>

37、;<b>　　伸縮行程100mm</b></p><p>　　伸縮速度40mm/s</p><p><b>　　升降行程250mm</b></p><p>　　升降速度100mm/s</p><p><b>　　手指夾持范圍</b></p><p>&l

38、t;b>　　棒料φ2—φ10</b></p><p><b>　　定位方式</b></p><p><b>　　形成開關</b></p><p><b>　　定位精度</b></p><p><b>　　+1mm</b></p>

39、;<p><b>　　驅動方式</b></p><p><b>　　氣壓傳動</b></p><p><b>　　控制方式</b></p><p>　　點位程序控制（采用PLC）</p><p>　?。ㄋ模C械手動作轉換方案</p><p>

40、;　　廢瓶剔除機在啤酒瓶生產線旁邊用來剔除有裂縫或者是裂紋的不合格的產品。電動機帶動一個大的絲桿上下運動，運動的距離大于一個啤酒瓶的高度即可。絲杠螺母連接一個小的電機，小電機連接一個小的絲杠，絲杠水平運動。絲杠帶動CTA氣缸，CTA氣缸與機械手相連。ＣＴＡ氣缸的伸縮帶動機械手的加緊與松開，當氣缸進給時，機械手加緊，大絲杠向上運動，使啤酒瓶脫離生產線，小絲杠水平運動，就啤酒瓶運到廢物箱的上方，氣缸回程，機械手松開。啤酒瓶掉入廢物箱內。如此

41、反復即可達到剔除廢瓶的目的。</p><p>　　第三章 手臂伸縮氣缸的尺寸設計與校核</p><p>　　1、氣缸的尺寸設計與校核</p><p>　　根據實驗設計要求，手臂伸縮氣缸采用煙臺氣動元件廠生產的標準氣缸，參看此公司生產的各種型號的結構特點，尺寸參數，結合本設計的實際要求，氣缸用ＣＴＡ型氣缸，尺寸系列初選內徑為φ63/63。</p><

42、;p>　　（1）在校核尺寸時，只需校核氣缸內徑D=63mm，半徑R=31.5mm的氣缸的尺寸滿足使用要求即可，設計使用壓強P=0.4MPa</p><p><b>　　則驅動力：、</b></p><p><b>　　F=P·πR</b></p><p>　　=0.4×10×3.14&#

43、215;0.0315</p><p><b>　　=1246(N)</b></p><p>　　(2)測定手腕質量和重物的質量之和為7kg，設計加速度a=10(m/s)，則慣性力</p><p><b>　　F=ma</b></p><p><b>　　=10×7</b&g

44、t;</p><p><b>　　=70（N）</b></p><p>　　（3）考慮活塞等的摩擦力，設定摩擦系數k=0.2.</p><p><b>　　F=kF</b></p><p><b>　　=70×0.2</b></p><p>&

45、lt;b>　　=14</b></p><p><b>　　F= F+ F</b></p><p>　　=70+14=84（N）</p><p><b>　　F＜F</b></p><p>　　所以標準CTA氣缸的尺寸符合實際使用驅動力要求</p><p>&

46、lt;b>　　2、活塞桿的計算</b></p><p>　?。?）按強度條件計算 </p><p>　　當活塞桿的長度L較小時（L≤10d），可以只按強度條件計算活塞桿直徑d</p><p><b>　　d≥</b></p><p>　　式中 F—氣缸的推理（N）；</p><

47、;p>　　σ—活塞桿材料的許用應力（pa）, σ=σ/s；</p><p>　　σ—材料的抗拉強度（pa）；</p><p>　　S— 安全系數，S≥1.4。</p><p>　　按縱向彎曲極限力計算 氣缸承受軸向壓力以后，會產生軸向彎曲，當縱向力達到極限力F以后，活塞會產生永久性完全變形，出現不穩(wěn)定現象。該極限力與缸的安裝方式、活塞桿直徑與行程有關。&l

48、t;/p><p><b>　　當長細比≥85時 </b></p><p><b>　　F= nπEI/L</b></p><p><b>　　當長細比＜85時</b></p><p><b>　　F=</b></p><p>　　式中

49、 L—活塞桿計算長度（m）</p><p>　　K—活塞桿橫截面回轉半徑，</p><p>　　實心桿 K==，</p><p>　　空心桿 K=/4；</p><p>　　I—活塞桿橫截面慣性矩，</p><p>　　實心桿 I=，</p><p>　　空心桿 I=

50、π（d— d）/64；</p><p>　　d—空心活塞桿內徑直徑（m）；</p><p><b>　　A—活塞桿截面積</b></p><p><b>　　實心桿 A=d，</b></p><p>　　空心桿 A=（d—d）；</p><p><b>　　n

51、—系數，</b></p><p>　　E—材料彈性模量，對鋼取E=2.1×10Pa;</p><p>　　f —材料強度試驗值，對鋼取f=49×10Pa；</p><p>　　a —系數，對鋼取a=1/5000</p><p><b>　　3、平衡裝置</b></p><

52、;p>　　在本設計中，為了使手臂的兩端能夠盡量接近重力矩平衡狀態(tài)，減少手抓一側重力矩對性能的影響，故在手臂伸縮氣缸一側加平衡裝置，裝置內加放砝碼，砝碼的質量根據抓取物體的重量和氣缸的運行參數視具體情況加以調節(jié)，務求使兩端盡量接近平衡。</p><p>　　第四章 機械手尺寸設計計算</p><p>　　1、機械手材料的選擇</p><p>　　玻璃為非晶體，沒

53、有固定的熔點，只有融程，600~800℃時開始軟化，溫度升高。流動性越強。因此玻璃瓶的溫度低于600℃。鋼板的材料選用熱軋普通薄鋼板。熱軋普通薄板俗稱黑鐵皮，因鋼板表面呈云彩黑藍色而得名。主要用于制造對表面質量要求不高，不需深沖加工的制品。厚度采用4mm。</p><p>　　2、機械手的機構簡圖</p><p>　　機械手的結構中心對稱，去薄板的中心線位置標示機械手的結構，如圖：<

54、/p><p>　　圖4—1 機械手結構示意圖</p><p><b>　　3、機械手尺寸計算</b></p><p>　　由于機械手是中心對稱的，在分析機械手尺寸時我們只分析上半部分。尺寸標注如圖所示：</p><p>　　圖4—2 機械手尺寸結構圖</p><p>　　圖中虛線部分為機械手向左運

55、動的極限位置，從左到右三個手臂的一次為1桿2桿3桿。設計尺寸為1桿92.4mm，2桿70mm，3桿80mm。1與2的夾角為120°。極限位置時2與3垂直，3與對稱線垂直。極限位置時1與對稱中心線的夾角為60°。啤酒瓶上口的直徑為36mm左右，因此機械手末端離中心線的距離應為17mm。</p><p>　　尺寸設計合理性計算：</p><p><b>　　= &

56、lt;/b></p><p><b>　　a=24.9</b></p><p>　　在三角形中斜邊大于直角邊。</p><p><b>　　氣缸行程的計算：</b></p><p>　　Sin（60°-α）= </p><p>　　α=16.9°

57、 </p><p>　　式中α為1在兩個極限位置時的夾角</p><p>　　120°-α=103.1°</p><p>　　cos103.1°=</p><p><b>　　b=127.9</b></p><p><b>　　cosβ=</b&g

58、t;</p><p><b>　　β=32.2°</b></p><p>　　β為1在極限位置時與2、3交點的夾角。</p><p>　　sin(60°-32.2°)= </p><p><b>　　f=59.65</b></p><p>　　s

59、inγ===0.75</p><p><b>　　γ=48.2°</b></p><p>　　γ為3與中心線的夾角。</p><p>　　cos(60°-β)= </p><p><b>　　y=166.46</b></p><p>　　y為1與中心線的交

60、點跟3桿的距離。</p><p>　　e =b×cos(60°-β)</p><p>　　=127.9×cos27.8°</p><p><b>　　=113.14</b></p><p>　　式中e為b在中心線上的投影。</p><p><b>

61、　　cosα=</b></p><p><b>　　c=20.57</b></p><p>　　式中c為2在兩極限位置時的距離。</p><p>　　綜上所述：氣缸的形成x=y-d-e</p><p>　　=166.46-113.14-20.57</p><p><b>　　

62、=32.75</b></p><p><b>　　結論：</b></p><p>　　本課程設計的主要是廢瓶剔除機的機械手部分。只有一個自由度，主要實現的功能是加緊或松開啤酒瓶，為畢業(yè)設計設計整體的啤酒瓶剔除機做了鋪墊。經過三個星期的努力終于初步成型。在做課程設計的過程中學到了很多的東西，知道了以前學的很多東西還是不牢固，很多已經學過的知識都已經忘記了，只

63、能重新翻書學習，在接下來畢業(yè)設計中應該吸取教訓。再就是要多問老師，多聽一下指導老師的意見，在計算之前先把機械部分的機構簡圖畫出來，再把圖補充完整。</p><p><b>　　參考文獻：</b></p><p>　　[1]蘇聯(lián)莫施寧.卷板機（第一版）[M].北京：機械工業(yè)出版社，1970.</p><p>　　[2]周國盈.帶鋼卷取設備.冶金工

64、業(yè)出版社,1992.</p><p>　　[3]蘇傳德.卷板機驅動功率的計算[J].山東冶金.1999.6(3):42-43</p><p>　　[4]范宏才.現代鍛壓機械[M].北京：機械工業(yè)出版社，1994.</p><p>　　[5]李強.對稱式三輥卷板機的受力及驅動功率計算分析.鍛壓技術[J].2007</p><p>　　[6]壓力

65、加工手冊.日本塑性加工學會編.機械工業(yè)出版社,1984.</p><p>　　[7]鞏云鵬.田萬祿.張祖立.黃秋波主編. 機械設計課程設計[M].東北大學出版 社.2000.</p><p>　　[8]單輝祖主編.材料力學教程.高等教育出版社.2006</p><p>　　[9]段鵬文.毛君主編.工程機械.中國華僑出版社.2002&l