1、<p><b>　　拖動系統(tǒng)課程設計</b></p><p><b>　　報告書</b></p><p><b>　　題目：</b></p><p><b>　　專業(yè)：</b></p><p><b>　　姓名：</b>&l

2、t;/p><p><b>　　學號： </b></p><p><b>　　指導教師：</b></p><p><b>　　任務書</b></p><p>　　課題名稱：開環(huán)控制的PWM直流調速系統(tǒng)設計與實現</p><p><b>　　課程設

3、計任務：</b></p><p>　　1、查找文獻，掌握直流電動機PWM調速的基本工作原理；</p><p>　　2、設計直流電動機開環(huán)調速系統(tǒng)，建立系統(tǒng)模型并進行仿真試驗；</p><p>　　3、設計并調試基于51單片機的H橋驅動控制電路；</p><p>　　4、設計速度調節(jié)器算法，對開環(huán)系統(tǒng)進行負載試驗；</p>

4、;<p><b>　　課程設計要求：</b></p><p>　　1、能獨立設置電機速度（按鍵設置或滑動變阻器設置或上位機設置）；</p><p>　　2、能顯示當前電機的實際速度（單位為：r/min）;</p><p>　　3、能控制電機啟動、停止、正反轉、軟啟動和軟制動；</p><p><b&g

5、t;　　課程設計內容：</b></p><p>　　1、設計直流電動機開閉環(huán)調速系統(tǒng)總體方案；</p><p>　　2、建立系統(tǒng)數學模型，并設計電流調節(jié)器和轉速調節(jié)器算法；</p><p>　　3、直流電機的控制電路、驅動電路、保護電路及其檢測電路設計</p><p>　　4、 基于單片機的開環(huán)調速系統(tǒng)軟件程序設計；</p&

6、gt;<p><b>　　任務下達日期：</b></p><p><b>　　2015年6月3日</b></p><p><b>　　設計日期：</b></p><p><b>　　2015年6月9日</b></p><p><b>

7、;　　摘要</b></p><p>　　本次設計先通過上網查找資料，了解直流電機PWM開環(huán)調速系統(tǒng)的原理及其特性。再通過PROTUES電路仿真PWM波形控制輸出并設計該開環(huán)直流電機調速系統(tǒng)硬件電路。此次設計的系統(tǒng)可通過按鈕實現正反轉調節(jié)，實現電機的7檔調速，并且在LCD屏幕中實時顯示出電機的狀態(tài)，包括正反轉，檔位以及電機轉速。該系統(tǒng)有如下優(yōu)點：需用的大功率可控器件少，線路簡單；調速范圍寬：電流波形系數

8、好，附加損耗??；功率因數高。</p><p>　　關鍵詞：開環(huán) 直流電機 PWM 51單片機 </p><p><b>　　目錄</b></p><p><b>　　1 系統(tǒng)概述6</b></p><p>　　2 硬件電路設計7</p><p>　　2.1 主控制

9、模塊7</p><p>　　2.1.1 單片機管腳介紹：7</p><p>　　2.1.2 晶振電路與復位電路8</p><p>　　2.2.3矩陣鍵盤9</p><p>　　2.2脈沖整形觸發(fā)電路設計10</p><p>　　2.3 LCD160210</p><p>　　2.4電

10、機參數11</p><p>　　2.5 電機驅動模塊11</p><p>　　2.5.1 模塊描述11</p><p>　　2.5.2 模塊接口說明11</p><p>　　2.5.3模塊使用說明12</p><p><b>　　3 軟件設計12</b></p><

11、p>　　3.1 操作說明12</p><p>　　3.2 c程序設計13</p><p>　　3.2.1 LCD160213</p><p>　　3.2.2 矩陣鍵盤讀取13</p><p>　　3.2.3 占空比計算14</p><p>　　3.2.4 PWM信號產生14</p>&l

12、t;p>　　3.2.5 轉速計算14</p><p>　　3.2.6 換向14</p><p><b>　　4 系統(tǒng)調試14</b></p><p>　　4.1 PWM信號調試14</p><p>　　4.2 電機轉速測試14</p><p><b>　　5 結束語15

13、</b></p><p><b>　　6 參考文獻15</b></p><p><b>　　7 附錄15</b></p><p>　　7.1 設計圖紙15</p><p>　　7.2 元器件清單15</p><p><b>　　7.3 程序15

14、</b></p><p><b>　　1 系統(tǒng)概述</b></p><p>　　該直流電機調速系統(tǒng)是以STC89C52單片機為核心，配以相應硬件電路，完成電機啟動停止控制、正反裝控制以及1-7檔電機轉速選擇等功能。實際運用時，用戶可以根據自己需求來設置電機檔位或電機的正反轉，起停。</p><p>　　PWM直流電機調速系統(tǒng)主要由矩

15、陣鍵盤、單片機、脈沖整形觸發(fā)電路、電機驅動模塊等部分組成。其中矩陣鍵盤用于控制電機各種功能的實現。電機上裝有41線碼盤，電機轉一周形成41個脈沖，通過脈沖整形觸發(fā)電路接入52單片機的I/O口進行計數并用于計算電機轉速。電機PWM控制信號由52單片機定時器定時觸發(fā)，通過I/O口輸入至電機驅動模塊來進行控制電機轉速。</p><p>　　圖一：系統(tǒng)功能方塊圖</p><p>　　如圖1所示電源

16、輸入電路為STC89C52提供5Vvcc電源。晶振電路的主要作用是提供基準頻率，在電路產生震蕩電流,發(fā)出時鐘信號。復位電路是使單片機的CPU和系統(tǒng)中的其他功能部件都處在一個確定的初始狀態(tài)，并從這個狀態(tài)開始工作，例如復位后PC＝0000H，使單片機從第—個單元取指令。鍵盤接口電路實現PWM直流電機調速系統(tǒng)的各種功能。脈沖整形觸發(fā)電路將電機41線碼盤產生的脈沖輸入至單片機進行電機轉速計算。電機驅動模塊接收單片機PWM控制信號來驅動電機。LC

17、D1602液晶屏用來顯示電機的正反轉狀態(tài)、起停狀態(tài)、檔位及實時的轉速。</p><p><b>　　2 硬件電路設計</b></p><p><b>　　2.1 主控制模塊</b></p><p>　　2.1.1 單片機管腳介紹：</p><p><b>　　圖2：單片機管腳</b&

18、gt;</p><p>　　單VCC（40）：供電電壓，其工作電壓為5V。</p><p>　　GND（20）：接地。</p><p>　　P0端口（P0.0-P0.7）：P0口為一個8位漏極開路雙向I/O口，每個引腳可吸收8TTL門電流。當P1口的管腳第一次寫1時，被定義為高阻輸入。P0能夠用于外部程序數據存儲器，它可以被定義為數據/地址的第八位。在FIASH編程

19、時，P0 口作為原碼輸入口，當FIASH進行校驗時，P0輸出原碼，此時P0外部必須被拉高。</p><p>　　P1端口（P1.0-P1.7）：P1口是一個內部提供上拉電阻的8位雙向I/O口，P1口緩沖器能接收輸出4TTL門電流。P1口管腳寫入1后，被內部上拉為高電平，可用作輸入，P1口被外部下拉為低電平時，將輸出電流，這是由于內部上拉的緣故。在FLASH編程和校驗時，P1口作為第八位地址接收。 </p&g

20、t;<p>　　P2端口（P2.0-P2.7）：P2口為一個內部上拉電阻的8位雙向I/O口，P2口緩沖器可接收，輸出4個TTL門電流，當P2口被寫“1”時，其管腳被內部上拉電阻拉高，且作為輸入。并因此作為輸入時，P2口的管腳被外部拉低，將輸出電流。這是由于內部上拉的緣故。P2口，用于外部程序存儲器或16位地址外部數據存儲器進行存取時，P2口輸出地址的高八位。在給出地址“1”時，它利用內部上拉優(yōu)勢，當對外部八位地址數據存儲器

21、進行讀寫時，P2口輸出其特殊功能寄存器的內容。P2口在FLASH編程和校驗時接收高八位地址信號和控制信號。</p><p>　　P3端口（P3.0-P3.7）：P3口管腳是一個帶有內部上拉電阻的8位的雙向I/O端口，可接收輸出4個TTL門電流。當P3口寫入“1”后，它們被內部上拉為高電平，并用作輸入。作為輸入端時，由于外部下拉為低電平，P3口將輸出電流（ILL）。</p><p>　　P3

22、口同時為閃爍編程和編程校驗接收一些控制信號。</p><p>　　復位RST(9)：復位輸入。在振蕩器運行時，有兩個機器周期（24個振蕩周期）以上的高電平出現在此引腳時，將使單片機復位，只要這個引腳保持高電平，51芯片便循環(huán)復位。復位后P3.0-P3.7口均置1，引腳表現為高電平，程序計數器和特殊功能寄存器SFR全部清零。當復位腳由高電平變?yōu)榈碗娖綍r，芯片為ROM的00H處開始運行程序。復位操作不會對內部RAM有

23、所影響。</p><p>　　ALE/ (30)：當訪問外部存儲器時，地址鎖存允許的輸出電平用于鎖存地址的地低位字節(jié)。在FLASH編程期間，此引腳用于輸入編程脈沖。在平時，ALE端以不變的頻率周期輸出正脈沖信號，此頻率為振蕩器頻率的1/6。因此它可用作對外部輸出的脈沖或用于定時目的。然而要注意的是：每當用作外部數據存儲器時，將跳過一個ALE脈沖。如果想禁止ALE的輸出可在SFR8EH地址上置0。此時， ALE只有

24、在執(zhí)行MOVX，MOVC指令是ALE才起作用。另外，該引腳被略微拉高。如果微處理器在外部執(zhí)行狀態(tài)ALE禁止，則置位無效。</p><p>　　(29)：外部程序存儲器的選通信號。在由外部程序存儲器取指令期間，每個機器周期兩次 有效。但在訪問外部數據存儲器時，這兩次有效的 信號將不出現。</p><p>　　EA/VPP(31)：當 保持低電平時，則在此期間外部程序存儲器（0000H-FFF

25、FH），不管是否有內部程序存儲器。注意加密方式1時， 將內部鎖定為RESET；當 端保持高電平時，此間內部程序存儲器。在FLASH編程期間，此引腳也用于施加12V的編程電源（VPP）。</p><p>　　XTAL1(19)：來自反向振蕩放大器的輸入及內部時鐘工作電路的輸入。</p><p>　　XTAL2(18)：來自反向振蕩器的輸出。片機的管腳如圖2所示。</p><

26、;p>　　2.1.2 晶振電路與復位電路</p><p>　　本系統(tǒng)采用STC系統(tǒng)列單片機，相比其他系列單片機具有很多優(yōu)點。一般STC單片機資源比其他單片機要多，而且執(zhí)行速度快；STC系列單片機使用串口對單片機進行燒寫，下載程序較為方便；STC52單片機內部集成了看門狗電路；且具有很強抗干擾能力。</p><p>　　本系統(tǒng)采用內部方式的時鐘電路和加電自復位的復位電路，如下圖3：&l

27、t;/p><p>　　圖3：晶振電路與復位電路</p><p><b>　　2.2.3矩陣鍵盤</b></p><p>　　鍵盤是與單片機進行人機交互的最基本的途徑，其以按鍵的形式來設置控制功能或輸入數據，按鍵的輸入狀態(tài)本質上是一個開關量。對于簡單的開關量的輸入可以采用獨立式按鍵，這種方法接口簡單，但占用單片機I/O端口資源較多。對于輸入參數較多、

28、功能復雜的系統(tǒng)，需要采用矩陣式鍵盤進行輸入控制。本系統(tǒng)采用2*3矩陣式鍵盤，鍵盤連接方式如圖4所示：</p><p><b>　　圖4：矩陣鍵盤</b></p><p>　　2.2脈沖整形觸發(fā)電路設計</p><p>　　圖5：脈沖觸發(fā)整形電路</p><p>　　脈沖觸發(fā)整形電路如上圖5所示。當光透過光柵時，光電門導通

29、，NPN接受到高電壓使三極管也導通，從而使單片機接受到一個從高電平到低電平的下降沿信號。</p><p>　　2.3 LCD1602</p><p>　　液晶顯示器（LCD）是一種功耗很低的顯示器，它的使用非常廣泛，比如電子表、計算器、數碼相機、計算機的顯示器和液晶電視等。電機調速過程中所需要顯示的信息比較多，為了能直觀的看到結果，本設計采用液晶顯示屏LCD進行顯示，具體連接方式如圖6所示

30、。</p><p>　　圖6：LCD1602電路</p><p><b>　　2.4電機參數</b></p><p>　　圖7：電機實物圖及參數</p><p>　　電機的實物圖及參數如上圖7所示。電機的線碼盤為41線，電機轉動一周會發(fā)出41個脈沖信號。其一些實測數據如下表所示：</p><p>

31、　　2.5 電機驅動模塊</p><p>　　2.5.1 模塊描述</p><p>　　1 雙全新電機驅動芯片，兼容L9110</p><p>　　2 模塊供電電壓：2.5-12V</p><p>　　3 適合的電機范圍：電機工作電壓2.5v-12V之間，最大工作電流0.8A</p><p>　　4 可以同時驅動2個直

32、流電機，或者1個4線2相式步進電機。</p><p>　　5 PCB板尺寸：2.8cm*2.1cm 超小體積，適合組裝</p><p>　　6設有固定安裝孔，直徑：3mm</p><p>　　2.5.2 模塊接口說明</p><p>　　6P黑色彎排針說明:</p><p>　　1 VCC 外接2.5V-12V電壓&

33、lt;/p><p>　　2 GND 外接GND</p><p>　　3 IA1 外接單片機IO口</p><p>　　4 IB1 外接單片機IO口</p><p>　　5 IA2 外接單片機IO口</p><p>　　6 IB2 外接單片機IO口</p><p><b>　　4P

34、綠端子說明:</b></p><p>　　1 OA1 OB1 接直流電機2個引腳，無方向</p><p>　　2 OA2 OB2 接直流電機2個引腳，無方向</p><p>　　2.5.3模塊使用說明 </p><p>　　接通VCC，GND 模塊電源指示燈亮 </p><p>　　IA1輸入高電平，IB

35、1輸入低電平，【OA1 OB1】電機正轉；</p><p>　　IA1輸入低電平，IB1輸入高電平，【OA1 OB1】電機反轉；</p><p>　　IA2輸入高電平，IB2輸入低電平，【OA2 OB2】電機正轉；</p><p>　　IA2輸入低電平，IB2輸入高電平，【OA2 OB2】電機反轉；</p><p><b>　　3

36、軟件設計</b></p><p><b>　　3.1 操作說明</b></p><p>　　矩陣鍵盤3排6個按鍵分別對應不同的功能。功能如下圖8所示：</p><p>　　圖8：矩陣鍵盤按鍵功能</p><p>　　電機默認的啟動狀態(tài)為3檔速度，方向正轉。可以通過不同的功能按鍵來對電機的起停、正反轉、轉速等控

37、制。電機的實時狀態(tài)會顯示在LCD1602中。電機轉速1s刷新一次。</p><p><b>　　3.2 c程序設計</b></p><p>　　3.2.1 LCD1602</p><p>　　圖9：LCD1602寄存器選擇控制表</p><p>　　LCD1602的寄存器控制如上圖9所示。當寫入數據時，令RE=1 R/

38、W=0;使能端E設置為低電平，單片機I/O口輸出指令，令使能端為E低電平，此時E下降沿是LCD1602寫入指令。想LCD1602寫入數據用同樣的方法。寫入數據或指令程序流程圖如下圖10所示。</p><p><b>　　N</b></p><p><b>　　Y</b></p><p>　　圖10：LCD1602寫入指令/

39、數據流程圖</p><p>　　3.2.2 矩陣鍵盤讀取</p><p>　　矩陣鍵盤讀取數值的流程如下圖11所示。</p><p><b>　　Y</b></p><p><b>　　N</b></p><p><b>　　Y</b></p>

40、;<p><b>　　N</b></p><p><b>　　N</b></p><p><b>　　Y</b></p><p>　　圖11：矩陣鍵盤運行流程</p><p>　　3.2.3 占空比計算</p><p>　　本單片機采用的是

41、24M晶振，且設置PWM周期為10ms。當設定好檔位K時，可以根據一下公式計算出PWM占空比的定時器定時時間。</p><p>　　低電平信號TL1=(65536-2000*(10-K))%255;</p><p>　　低電平信號TH1=(65536-2000*(10-K)-TL1)/255;</p><p>　　高電平信號TL1=(65536-2000*K)%25

42、5; </p><p>　　高電平信號TH1=(65536-2000*K-TL1)/255;</p><p>　　3.2.4 PWM信號產生</p><p>　　PWM信號根據占空比計算所得的數值附給定時器。定時器1采用方式1定時。并幾下當前 電平的狀態(tài)。當狀態(tài)為1時，表示輸出為高電平，計時器載入高電平信號的時間；當狀態(tài)為0時，表示輸出應為低電平，計時器載

43、入低電平信號時間。每進入一次中斷，狀態(tài)加一與2取余數。</p><p>　　3.2.5 轉速計算</p><p>　　通過T0計時器/計數器計數。本設計采用M法測速。當單片機P3.2口接收到下降沿信號時，產生中斷，每產生一次中斷，給計一次數。直到產生第100個PWM信號后，根據公式speed=(60*下降沿個數)/(41)計算出電機轉速并刷新屏幕。每次計算完成后，重新給PWM信號和下降沿中

44、斷信號計數，以能夠繼續(xù)準確的測出電機轉速。</p><p><b>　　3.2.6 換向</b></p><p>　　當電機高速運轉時，若直接換向則會導致過流現象。故在換向時，軟件上要停止PWM信號產生，并進行一段延遲，讓電機轉速降為0時，在定時器開始工作，輸出PWM信號換向。當PWM1信號為高電平，PWM2信號為低電平時，電機正轉；PWM1為低電平，PWM2為高電平

45、時，電機反轉；當PWM1和PWM2信號都為低電平時，電機停止。</p><p><b>　　4 系統(tǒng)調試</b></p><p>　　4.1 PWM信號調試</p><p>　　用PROTUES仿真測量PWM信好的周期與占空比。由于在設計中，單片機采用24MHz的晶振，且定時器采用方式1的方法進行計時，故應設置一周期定時器在入值TC=2^16-

46、2000；但在仿真中，實際測的PWM的周期約為12.6ms，仿真如下圖12所示：</p><p>　　圖12：PWM信號周期測試圖1</p><p>　　根據仿真測得的PWM信號進行對計數器載入值調整，當TC=2^16-1511時，PWM周期約為10ms，測試結果如下圖13所示：</p><p>　　圖13：PWM信號周期測試2</p><p&g

47、t;　　4.2 電機轉速測試</p><p><b>　　5 結束語</b></p><p>　　通過此次的課程設計，讓我對單片機的運用更加的熟練。對其定時器的了解更加深刻。也學會了運用單片機產生PWM信號來控制電機的運行。同樣的也加深了對開環(huán)電機調速的理解，以及提高了我程序的編寫，排序能力。這次課程設計讓我對運用單片機實際做東西有了更多感觸，如：PWM信號產生，定時

48、器設定的值不一定就是實際的定時值，因為在中斷中程序的運行也需要一定的時間，也造成了單片機無法產生頻率極高的PWM信號。</p><p><b>　　6 參考文獻</b></p><p>　　王兆安 劉進軍.電力電子技術 北京：機械工業(yè)出版社，2009，5</p><p>　　張俊謨 單片機中級教程 北京：北京航空航天大學出版社，2006，10&

49、lt;/p><p>　　林瑞光 電機與拖到基礎 杭州：浙江大學出版社，2012，7</p><p>　　陳伯時 電力拖動自動控制系統(tǒng) 北京：機械工業(yè)出版社，2009，8</p><p><b>　　7 附錄</b></p><p><b>　　7.1 設計圖紙</b></p><p&

50、gt;<b>　　7.2 元器件清單</b></p><p><b>　　7.3 程序</b></p><p>　　#include<reg52.h></p><p>　　#include<stdio.h></p><p>　　#define uchar unsigne

51、d char</p><p>　　#define uint unsigned int </p><p>　　#define LCD_FL 0X80 //第一行地址0x80-0xA7</p><p>　　#define LCD_SL 0Xc0 //第二行地址0xC0-0xE7</p><p>　　#define LCD_S 0X0c /

52、/開顯示 不顯示光標 光標不閃爍</p><p>　　#define LCD_Display_mode 0X38 //設置16x2顯示 5x7點陣 8位數據接口</p><p>　　#define LCD_clear 0x01 //清屏指令 數據指針清零 所有顯示清零</p><p>　　#define COM 0//指令</p><p>　

53、　#define DATE 1 //數據</p><p>　　sbit PWM1=P2^0;// pwm1信號</p><p>　　sbit PWM2=P2^1; // pwm2信號</p><p>　　sbit RS=P2^4; // LCD1602 寄存器選擇</p><p>　　sbit RW=P2^5; //16

54、02讀寫選擇</p><p>　　sbit E=P2^6; // 1602使能端</p><p>　　int state,direction,rank;//起停1on 0 off 方向 1正2反 檔位</p><p>　　int key_in;//按鍵輸入</p><p>　　int BG;//輸出高低點評狀態(tài)<

55、/p><p>　　uint RAND,S;int speed;//數度計算參數</p><p>　　int PHTH,PHTL,PLTL,PLTH;//定時器時間</p><p>　　void delay_1ms(int t) // 1ms大致延時</p><p><b>　　{</b></p><p

56、><b>　　int i,j;</b></p><p>　　for(i=0;i<t;i++)</p><p>　　for(j=0;j<120;j++);</p><p><b>　　}</b></p><p>　　//--------------------------------

57、--------------------------------------------------------------lcd1062</p><p>　　void delay(uint a)//小延時</p><p><b>　　{</b></p><p>　　while(a--);</p><p><b&g

58、t;　　}</b></p><p>　　void write(uint x,uchar sth)// 命令或數據寫入</p><p><b>　　{</b></p><p>　　RS=x;RW=0;E=0;</p><p><b>　　P0=sth;</b></p&g

59、t;<p><b>　　delay(3);</b></p><p><b>　　E=1;</b></p><p>　　delay(25);</p><p><b>　　E=0;</b></p><p><b>　　} </b>&

60、lt;/p><p>　　void write_string(uint line,uchar *str)// 字符串輸入</p><p><b>　　{</b></p><p>　　write(COM,line);</p><p><b>　　while(1)</b></p><

61、p><b>　　{</b></p><p>　　if(*str=='\0') break;</p><p>　　write(DATE,*str);</p><p><b>　　str++;</b></p><p>　　delay(50);</p><p>

62、;<b>　　}</b></p><p><b>　　}</b></p><p>　　void lcd_init() // 初始化</p><p><b>　　{ </b></p><p>　　delay_1ms(15);</p><

63、;p>　　write(COM,LCD_Display_mode);</p><p>　　delay_1ms(5);</p><p>　　write(COM,LCD_S);</p><p>　　delay_1ms(5);</p><p>　　write(COM,LCD_clear);</p><p>　　delay

64、_1ms(5);</p><p>　　write_string(LCD_FL,"STATE:CW OFF"); //cw順時針,正轉 ccw逆時針</p><p>　　delay_1ms(5);</p><p>　　write_string(LCD_SL,"RS(rpm):0 ");</p&

65、gt;<p><b>　　}</b></p><p>　　//-----------------------------------------------------------------------------------------------------</p><p>　　//---------------------------------

66、---------------------------------------------------------------------鍵盤輸入</p><p>　　void key()</p><p><b>　　{</b></p><p>　　static int key_sure=0;//避免一直按著一個鍵的時候一直讀入 </p&

67、gt;<p>　　uint key_flash; </p><p>　　key_in=-1;</p><p><b>　　P1=0x0f;</b></p><p>　　if((P1&0x0f)!=0x0f)</p><p><b>　　{</b></p><

68、;p>　　delay_1ms(1);</p><p>　　if((P1&0x0f)!=0x0f&&key_sure==1)</p><p><b>　　{</b></p><p>　　key_sure=0;</p><p>　　key_flash=P1|0xf0;</p>&l

69、t;p>　　P1=key_flash;</p><p>　　switch(P1)</p><p><b>　　{</b></p><p>　　case 0xee: key_in=1;break;//+</p><p>　　case 0xed: key_in=2;break;//-</p><p&

70、gt;　　case 0xde: key_in=4;break;//正轉</p><p>　　case 0xdd: key_in=5;break;//反轉</p><p>　　case 0xbe: key_in=7;break;//啟動</p><p>　　case 0xbd: key_in=8;break;//停止 </p><p><

71、b>　　}</b></p><p><b>　　}</b></p><p><b>　　}</b></p><p><b>　　else</b></p><p><b>　　{</b></p><p>　　key_

72、sure=1;</p><p><b>　　}</b></p><p><b>　　}</b></p><p>　　//---------------------------------------------------</p><p>　　//--------------------------

73、----------------- 根據檔位進行占空比計算</p><p>　　void time_calculate()</p><p><b>　　{</b></p><p>　　PLTL=(65536-1511*(10-rank))%255;</p><p>　　PLTH=(65536-1511*(10-rank

74、)-PLTL)/255;</p><p>　　PHTL=(65536-1511*rank)%255; //2000,實際周期12.6ms 1587，10.5ms</p><p>　　PHTH=(65536-1511*rank-PHTL)/255;</p><p><b>　　}</b></p><p>　　//

75、------------------------------------------------</p><p>　　//------------------------------------------------pwm信號產生</p><p>　　void pwm_on() </p><p><b>　　{</b></p>

76、<p><b>　　BG=1;</b></p><p>　　time_calculate();</p><p>　　if(direction==1)</p><p><b>　　{</b></p><p><b>　　PWM1=1;</b></p>&

77、lt;p><b>　　PWM2=0;</b></p><p><b>　　}</b></p><p><b>　　else</b></p><p><b>　　{</b></p><p><b>　　PWM1=0;</b><

78、;/p><p><b>　　PWM2=1;</b></p><p><b>　　}</b></p><p>　　TR1=1;ET1=1;</p><p><b>　　TH1=PHTH;</b></p><p><b>　　TL1=PHTL;<

79、/b></p><p>　　RAND=0;S=0;</p><p><b>　　}</b></p><p>　　//-------------------------------------------------------------------</p><p>　　//--------------------

80、---------------------------------電機轉速計算</p><p>　　void speed_calculate()</p><p><b>　　{</b></p><p>　　char yy[4];</p><p>　　S=0;speed=0;</p><p>　　

81、speed=(60*RAND)/(41);</p><p><b>　　RAND=0;</b></p><p>　　sprintf(yy,"%d",speed);</p><p>　　if(speed%1000==0)</p><p>　　{yy[3]='\0';}</p>

82、<p>　　delay(5) ;</p><p>　　write_string(LCD_SL+8," "); //屏幕清空</p><p>　　delay(35);</p><p>　　write_string(LCD_SL+8,yy);</p><p><b>　　}</b>

83、;</p><p>　　//-------------------------------------------------------------------</p><p>　　//--------------------------------------------------------------計時器1中斷</p><p>　　void time0(

84、) interrupt 3 </p><p><b>　　{ </b></p><p>　　time_calculate();</p><p><b>　　BG++;S++;</b></p><p><b>　　if(BG==1)</b></p><p

85、><b>　　{</b></p><p><b>　　TH1=PHTH;</b></p><p><b>　　TL1=PHTL;</b></p><p><b>　　} </b></p><p><b>　　else</b>&l

86、t;/p><p><b>　　{</b></p><p><b>　　BG=0;</b></p><p><b>　　TH1=PLTH;</b></p><p><b>　　TL1=PLTL;</b></p><p><b>

87、　　}</b></p><p>　　if(direction==1) {PWM1=~PWM1;PWM2=0;}</p><p>　　else {PWM2=~PWM2;PWM1=0;} </p><p><b>　　}</b></p><p>　　//------------------------------

88、---------------------------------------</p><p>　　//--------------------------------------------------------計數器中斷</p><p>　　void time2() interrupt 0 </p><p><b>　　{</b><

89、;/p><p><b>　　RAND++;</b></p><p>　　if(S==200)</p><p>　　{speed_calculate(); } </p><p><b>　　}</b></p><p>　　//----------------------------

90、---------------------------------</p><p>　　//------------------------------------------------------------主程序</p><p>　　void main()</p><p><b>　　{</b></p><p>　

91、　rank=5; // 設置默認轉速</p><p>　　state=0; // 電機停止狀態(tài)</p><p>　　direction=1; // 電機轉向為正方向</p><p>　　PWM1=0;// 無PWM信號</p><p>　　PWM2=0; //</p><p&g

92、t;　　lcd_init();//初始化屏幕</p><p><b>　　while(1)</b></p><p><b>　　{</b></p><p><b>　　key();</b></p><p>　　if(key_in>0)</p><

93、;p><b>　　{</b></p><p>　　if(key_in==1||key_in==2)</p><p><b>　　{</b></p><p>　　if(key_in==1&&rank<9)</p><p><b>　　{</b><

94、/p><p><b>　　rank++;</b></p><p><b>　　}</b></p><p>　　if(key_in==2&&rank>3)</p><p><b>　　{</b></p><p><b>　　r

95、ank--;</b></p><p><b>　　}</b></p><p>　　time_calculate();</p><p><b>　　}</b></p><p><b>　　else</b></p><p>　　if(key_in

96、==7||key_in==8)</p><p><b>　　{</b></p><p>　　if(key_in==8&&state==1)</p><p><b>　　{</b></p><p>　　PWM1=0;PWM2=0; TR1=0;ET1=0;state=0; //定時

97、器和計數器中斷設置</p><p><b>　　EX0=0;</b></p><p>　　write_string(LCD_SL,"RS(rpm):0 "); </p><p><b>　　}</b></p><p><b>　　else</b>

98、</p><p>　　if(key_in==7&&state==0) </p><p><b>　　{</b></p><p>　　TR1=1;ET1=1;EA=1;TMOD=0x10;</p><p>　　BG=1; state=1;IT0=1;EX0=1;PX1=1; //定時器和計數器中斷設置

99、</p><p>　　//定時器1以方式1記時</p><p>　　//計數器0以下降沿觸發(fā)中斷</p><p>　　S=0;RAND=0;</p><p>　　pwm_on(); </p><p>　　} </p><p><b>　　}</b>

100、</p><p><b>　　else</b></p><p>　　if(key_in==4||key_in==5)</p><p><b>　　{</b></p><p>　　if(direction==2&&key_in==4)</p><p><b

101、>　　{</b></p><p>　　direction=1;PWM1=0;PWM2=0;</p><p>　　TR1=0;ET1=0;</p><p>　　delay_1ms(400);</p><p><b>　　}</b></p><p><b>　　else&l

102、t;/b></p><p>　　if(direction==1&&key_in==5)</p><p><b>　　{</b></p><p>　　direction=2;PWM1=0;PWM2=0;</p><p>　　TR1=0;ET1=0;//換向時先停止在換向</p>&l

103、t;p>　　delay_1ms(400);</p><p><b>　　}</b></p><p>　　if(state==1)</p><p><b>　　{</b></p><p><b>　　pwm_on();</b></p><p><

104、;b>　　}</b></p><p><b>　　}</b></p><p>　　key_in=-1;</p><p>　　write_string(LCD_FL,"STATE: ");</p><p>　　if(state==1)</p><p

105、><b>　　{</b></p><p>　　char xx[5];int R;</p><p><b>　　R=rank-2;</b></p><p>　　sprintf(xx, "%d", R);</p><p>　　write_string(LCD_FL+13,xx)

106、;</p><p><b>　　}</b></p><p><b>　　else</b></p><p><b>　　{</b></p><p>　　write_string(LCD_FL+13,"OFF"); //刷新屏幕</p><

107、p><b>　　}</b></p><p>　　if(direction==1)</p><p>　　write_string(LCD_FL+6,"CW");</p><p><b>　　else</b></p><p>　　write_string(LCD_FL+6,&q