1、隨著我國海洋強國戰(zhàn)略等涉海戰(zhàn)略的實施，海洋資源的開發(fā)和利用必然會成為未來能源戰(zhàn)略的焦點。船用起重機是一種固定在甲板上的回轉式液壓起重機，主要用來進行船舶與船舶之間、船舶與港口之間的貨物駁運，此外，船用起重機在軍事艦艇的物資補給方面也發(fā)揮著至關重要的作用。然而，船用起重機在工作過程中由于受到風、浪、流等外部環(huán)境和自身操縱的影響，起重機吊重會產生擺動，從而影響船用起重機工作的高效性和安全性。因此，需要對船用起重機吊重系統(tǒng)的動態(tài)特性進行分析，

2、并對吊重的擺動進行控制以進行消擺，這對船用起重機作業(yè)的安全高效具有非常重要的意義。
　　本文以船用起重機在海上作業(yè)為背景，首先對海洋波面的運動進行了研究，并建立了海上規(guī)則波的波面運動方程。進而將吊重系統(tǒng)的外部激勵設定為規(guī)則波，并運用拉格朗日法建立了吊重系統(tǒng)動力學方程，在Matlab中運用數(shù)值仿真分析方法分析了不同繩長、不同激勵頻率、不同起吊速度下吊重系統(tǒng)的動力響應，并且做出了吊重在空間的運動軌跡圖。
　　通過Solidwor

3、ks和ADAMS軟件進行聯(lián)合建模，并在ADAMS模型中進行了吊臂柔性化，鋼絲繩建模等工作，最終搭建了船用起重機虛擬樣機模型。基于該虛擬樣機模型，分別分析了在不同激勵條件，不同激勵頻率下的吊重系統(tǒng)動力響應，并且做出了吊重在空間的運動軌跡圖。
　　隨后，為了能夠實現(xiàn)吊重系統(tǒng)消擺，本文在建立的船用起重機虛擬樣機模型的基礎上，運用PID控制理論，分別設計了控制起重機回轉和變幅運動的PID控制器。利用試湊法調節(jié)PID控制器的參數(shù)，最終達到了