1、摘要摘要智能交通系統（ITS）是未來智慧城市的重要組成部分，而各類智能車輛則將成為提供智能社會服務的移動載體。基于不斷發(fā)展的環(huán)境感知、自動控制、通信網絡等支撐技術，以智能化為主要特征的車輛無人駕駛技術近年來受到了廣泛的關注，現已日益成熟并開始進入現實生活。隨著智能交通系統向著協同式智能交通系統（CITS）方向發(fā)展，面向服務的多無人車自主協同問題已經成為CITS領域中需重點研究的關鍵問題。論文依托國家自然科學基金面上項目和中央高?；A研究

2、基金的支持，以模型抽象、機制研究、策略設計、仿真驗證相結合的方式，重點研究了在多車道交叉路口的、面向服務質量的異構多無人車自主協同問題。在分析面向服務和預約的多無人車協同過程與特征之后，本文首先在“時空服務”域以信息、物理相融合的方式研究并建立了交通對象模型，主要包括交叉路口、臨界區(qū)、帶有位置與速度約束的車道以及四輪無人車的物理模型、動力學模型、服務屬性、統一的動作模型與狀態(tài)模型等。進而，基于對無人車時空域沖突的分析，設計了車車、車臨界

3、區(qū)域空間距離到時間距離的轉換模型，并進一步研究給出了無人車的全局延遲計算模型，以實現對阻塞的預先判斷。在上述基礎上，研究了面向預約的連續(xù)臨界區(qū)車輛調度過程，實現了基于車輛到達時間的調度算法，并進一步研究、提出了基于動態(tài)車輛優(yōu)先級管理的無人車調度算法。最后，在基于所開發(fā)的交通參數可定制的多無人車協同調度仿真軟件QoSCITSv2.0中實現了本文所研究、提出的所有模型與算法。基于該仿真軟件，設計了一組典型的實驗對所研究模型的正確性以及算法的

4、效能進行了場景化驗證與評估。不同參數環(huán)境下的實驗結果表明，論文所研究、設計的模型可有效地刻畫智能交通系統，所設計的調度算法可將具有緊急服務屬性的車輛的通行效率提升3~6倍，對中優(yōu)先級車輛的通行效率有1~4倍的性能提升。并且，通過實驗進一步分析、歸納了不同交通參數對所研究算法性能的影響，為自適應交通流調度和全局交通優(yōu)化研究提供了量化依據。關鍵詞：智能交通系統、交叉路口、無人車、服務質量、優(yōu)先級、多車協同、連續(xù)臨界區(qū)I西北工業(yè)大學碩士學位論

5、文mechanismsisalsostudiedsummarizedthroughexperimentswhichprovidesquantitativebasisftheresearchonselfadaptationtrafficflowsschedulingadaptiveoptimizationoftransptation.Keywds：IntelligentTransptationSystem(ITS)intersection