1、本文是重慶市科技攻關項目“智能液壓舵機關鍵技術及產(chǎn)業(yè)化（項目號：CSTC2008AB3037）”中的關鍵技術部分，需要研發(fā)一種新型的艦船液壓舵機。為此本文利用逆螺旋力矩放大的結構，創(chuàng)新性地將整個舵機的驅動機構內置于船舶上舵桿內，提出了內驅動式舵機，并已申請發(fā)明專利——驅動機構位于舵柄內的艦船舵機（發(fā)明專利號：ZL2004100106.8）。其最大優(yōu)點為在滿足船舶承載要求下，將原來舵機所占的舵機艙空間縮小為一根圓柱桿的體積，可節(jié)省舵機艙8

2、0％的空間；并且與同規(guī)格的其他類型舵機相比較，其扭矩特性、密封性、可靠性、效率均更優(yōu)，功率密度最大。該舵機可應用于國內外各種船舶，尤其是水下艦船。本文基于逆螺旋傳動的原理設計出了一種滿足項目要求的內驅動式舵機，并制造出樣機進行相關實驗。本文研究的主要內容可以概括如下：
　　①介紹了國內外現(xiàn)有各種船舶舵機的發(fā)展現(xiàn)狀及主要特點，詳細地分析了往復式、回轉式舵機的國內外研究現(xiàn)狀和發(fā)展趨勢，針對項目提出的設計要求，提出了本文的研究內容。

3、r>　?、诮榻B了逆滾動螺旋傳動的原理，并基于該原理提出了內驅動式舵機，對內驅動式舵機的結構組成和傳動原理進行了介紹，對內驅動式舵機的靜力學和運動學進行了分析，總結出內驅動式舵機的特點。
　?、蹖闰寗邮蕉鏅C的重要組成部分即滾動螺旋副的運動特性、等效模型、額定靜負荷和效率進行了分析，利用赫茲接觸理論對滾動螺旋副的彈性接觸狀況進行了分析，為機構設計提供理論基礎。對機構的剛度進行了公式推導，為機構的剛度校核提供了理論基礎；介紹了各參數(shù)的

4、優(yōu)化選擇，對機構的優(yōu)化設計提供理論基礎。
　?、茉谏弦徽吕碚摲治龅幕A上，提出了一套大螺旋升角傳動機構的設計計算方法及強度、剛度校核計算方法，并針對項目設計要求設計出高功率密度的內驅動式舵機。對內驅動式舵機的設計過程、強度與剛度校核過程、結構的創(chuàng)新設計進行了描述。最后，對內驅動式舵機的密封進行了介紹。
　?、堇萌S設計軟件Pro/Engineer對內驅動式舵機的各零部件進行實體建模及虛擬裝配。利用虛擬樣機仿真分析軟件ADA

5、MS建立舵機的虛擬樣機模型，進行動力學仿真，以驗證舵機運動原理的正確性。利用ANSYS Workbench軟件對內驅動式舵機進行有限元靜力學分析，得出各零件的受力情況。對內驅動式舵機進行模態(tài)數(shù)值計算，分析舵機的動態(tài)性能。
　　⑥針對大升角的內螺旋槽加工的難點，提出了幾種加工方法，并制造出了樣機。對樣機進行了負載實驗、轉舵角度輸出范圍的實驗和轉舵時間的實驗。
　?、呖偨Y了本文取得的主要研究成果，對后續(xù)需要進行的研究工作進行了展