1、隨著科學(xué)技術(shù)的發(fā)展以及自動(dòng)化程度的提高，世界上城市軌道交通系統(tǒng)的運(yùn)行模式也在發(fā)生變化。全自動(dòng)無(wú)人駕駛系統(tǒng)作為一種全新理念的、先進(jìn)的城市客運(yùn)交通模式，它代表著城市軌道交通新的發(fā)展方向。然而，全自動(dòng)駕駛系統(tǒng)的安全完善度等級(jí)為4，可靠性指標(biāo)要高于99.99％。因此車(chē)輛上的一些控制系統(tǒng)設(shè)備需要考慮冗余。而車(chē)載ATO設(shè)備本身是非故障安全的，故根據(jù)需要，需要對(duì)車(chē)載ATO設(shè)備進(jìn)行可靠性和安全性設(shè)計(jì)。
　　本文以全自動(dòng)無(wú)人駕駛系統(tǒng)中的ATO車(chē)載設(shè)

2、備作為研究對(duì)象，引入拜占庭容錯(cuò)理論，并結(jié)合ATO系統(tǒng)的整體需求分析，給出了四余度ATO冗余系統(tǒng)的詳細(xì)設(shè)計(jì)方案，來(lái)保證ATO系統(tǒng)的高可靠性和高安全性。
　　論文引入IEEE1588時(shí)鐘同步技術(shù)，提出一種改進(jìn)的高精度時(shí)鐘同步方法。通過(guò)握手機(jī)制和對(duì)測(cè)量數(shù)據(jù)的處理，有效減弱各種因素的影響，使得ATO冗余系統(tǒng)能夠達(dá)到亞微秒級(jí)的時(shí)鐘同步精度。
　　引入數(shù)據(jù)一致性協(xié)議，解決ATO冗余系統(tǒng)的輸入一致性、輸出一致性的問(wèn)題。通過(guò)兩輪信息交換，來(lái)