1、在借鑒國(guó)內(nèi)外研究成果的基礎(chǔ)之上，運(yùn)用基于卡爾曼濾波的INS/GPS組合導(dǎo)航系統(tǒng)用于汽車狀態(tài)參數(shù)測(cè)量，給出了GPS測(cè)量汽車質(zhì)心側(cè)偏角的誤差精度分析。論證了組合導(dǎo)航系統(tǒng)在汽車狀態(tài)參數(shù)測(cè)量上的可行性。
　　 分析汽車質(zhì)心側(cè)偏角和側(cè)偏角速度相平面，給出穩(wěn)定域的直線描述。當(dāng)汽車狀態(tài)在穩(wěn)定域外時(shí)，穩(wěn)定性控制系統(tǒng)ESP參與汽車控制，將汽車控制在穩(wěn)定域內(nèi)。在Matlab/Simulink環(huán)境下建立動(dòng)力學(xué)仿真模型，采用直接橫擺力矩控制的ESP控制

2、策略，針對(duì)不同的行駛工況分別進(jìn)行了駕駛員開(kāi)環(huán)和閉環(huán)的仿真分析。結(jié)果表明建立的穩(wěn)定性的控制策略與算法基本正確，能夠有效地改善車輛在不同附著系數(shù)路面上轉(zhuǎn)向的穩(wěn)定性，對(duì)駕駛員的轉(zhuǎn)向操作有輔助作用。
　　 運(yùn)用滑?？刂评碚撛O(shè)計(jì)主動(dòng)前輪轉(zhuǎn)向控制器AFS，并對(duì)AFS的控制特性進(jìn)行分析。以穩(wěn)定域?yàn)閰⒖?，根?jù)AFS在低速、小側(cè)偏角時(shí)能很好的控制汽車穩(wěn)定性，高速不穩(wěn)定時(shí)采用ESP的控制的思想，建立主動(dòng)前輪轉(zhuǎn)向AFS輔助ESP的協(xié)調(diào)控制策略，并在典