1、本文首先詳細論述了系統(tǒng)總體技術(shù)方案、硬件組成及軟件開發(fā)平臺，并對系統(tǒng)工作原理、關(guān)鍵技術(shù)等進行了分析說明。在此基礎(chǔ)上，本文主要針對以下四方面做了比較深入的研究工作：1.車載端INS/GPS組合導航系統(tǒng)數(shù)學模型的建立，準確建立了組合導航系統(tǒng)的狀態(tài)方程和觀測方程；2.車載端數(shù)據(jù)通信系統(tǒng)開發(fā)及數(shù)據(jù)采集，開發(fā)了車載端CAN-bus虛擬串口網(wǎng)絡(luò)，在此基礎(chǔ)上進行了INS與GPS數(shù)據(jù)采集，對所采集數(shù)據(jù)的有效性及同步性進行了分析處理；3.組合數(shù)據(jù)融合處理

2、算法設(shè)計及仿真研究，在原有濾波算法的基礎(chǔ)上設(shè)計了使組合數(shù)據(jù)進一步融合處理的卡爾曼濾波器并進行了MATLAB仿真研究；4.車載端與監(jiān)控端通信設(shè)計及驗證，分析了系統(tǒng)GPRS通信結(jié)構(gòu)及原理，對車載端及監(jiān)控端硬件進行了通信設(shè)置，提出了監(jiān)控中心軟件設(shè)計思想，并根據(jù)樣機驗證了全程監(jiān)控系統(tǒng)系統(tǒng)的GPRS通信。 系統(tǒng)仿真及通訊實驗表明，本文所設(shè)計的系統(tǒng)切實可行，達到了設(shè)計要求和目的。該系統(tǒng)不僅具有定車、定位、測速、定時的功能，而且使監(jiān)控中心真正