1、移動(dòng)機(jī)器人導(dǎo)航是機(jī)器人領(lǐng)域的一個(gè)研究熱點(diǎn)。視覺(jué)傳感器作為最接近人類(lèi)的環(huán)境感知工具，具有其它傳感器所無(wú)法比擬的優(yōu)勢(shì)。本文針對(duì)移動(dòng)機(jī)器人視覺(jué)導(dǎo)航進(jìn)行了研究，考慮到機(jī)器人在導(dǎo)航上的成本、性價(jià)比與實(shí)時(shí)性，以單目視覺(jué)中雙視圖定位為基礎(chǔ)，提出了一種基于單目視頻路徑的導(dǎo)航方法，并結(jié)合2D激光雷達(dá)進(jìn)行拓展，實(shí)現(xiàn)在未知環(huán)境下的避障。
　　本文完成的導(dǎo)航工作主要包括：視覺(jué)定位、路徑規(guī)劃、自主避障三個(gè)方面。
　　第一部分，視覺(jué)定位。本文以單目視覺(jué)

2、中雙視圖定位為基礎(chǔ)，引入?yún)⒖悸窂降囊曨l序列，從中提取有序的關(guān)鍵圖像。使用Harris角點(diǎn)算法提取圖像特征點(diǎn)，利用零均值歸一化互相關(guān)算法進(jìn)行圖像匹配，根據(jù)當(dāng)前圖像和最近似關(guān)鍵圖像，匹配點(diǎn)之間的約束關(guān)系求出基礎(chǔ)矩陣并優(yōu)化，得到它們的位姿參數(shù)，進(jìn)而完成移動(dòng)機(jī)器人定位。
　　第二部分，路徑規(guī)劃。移動(dòng)機(jī)器人在視頻路徑的指導(dǎo)下，判斷當(dāng)前圖像與關(guān)鍵圖像共有的特征點(diǎn)集的形心橫坐標(biāo)位置，以形心橫坐標(biāo)為參照，進(jìn)行視覺(jué)路徑跟蹤，使移動(dòng)機(jī)器人沿參考路徑行