1、轉臺控制的核心技術是控制器的設計與實現。隨著制造工藝的提升和電子元器件技術的發(fā)展，伺服控制系統(tǒng)的控制性能也越來越高。目前，基于ARM、DSP、FPGA等控制核心的數字控制器已經大范圍應用在轉臺控制系統(tǒng)中。這些數字控制器普遍具有豐富的外設接口，可以進行復雜的運算，可以適應轉臺控制系統(tǒng)的各種要求。
　　本文以TI公司的TMS320F28335為控制器核心，進行了轉臺控制器的設計和摩擦補償問題的研究。
　　本文先對實驗轉臺進行了數

2、學模型的參數整定，并對整個系統(tǒng)的硬件設備進行了介紹?？刂破鞯挠布娐吩O計，主要包括控制器、驅動兩大部分，控制器即基于TMS320F28335的控制電路的設計，主要完成編碼器信號讀取電路、上下位機通信電路、PWM信號輸出電路的設計，驅動采用雙極性H橋PWM驅動?？刂破鞯能浖O計與實現，是利用DSP的eQEP模塊測量轉臺的轉速和位置，用ePWM模塊生成PWM驅動信號，用SCI模塊實現控制器和上位機的通信。轉臺轉速的測量，比較了T法和M法測量

3、方法的特點和適用范圍，在上位機通信的軟件設計中，主要考慮了軟件通信的實時性和傳輸誤碼等問題。為了實驗結果觀察的方便，利用Matlab GUI設計了上位機界面，可以通過上位機對轉臺實時狀況進行觀測并可利用上位機向控制器實時發(fā)送控制指令。
　　高精度伺服轉臺主要工作在低速條件下，摩擦干擾會對轉臺的精確性造成很大的影響，本文最后對摩擦補償問題進行了研究。常見的摩擦模型有粘性摩擦模型、Stribeck摩擦模型、LuGre摩擦模型等，考慮到