1、隨著科技進步和智能技術水平的提高，變電站值班開始向著無人或少人值守的方向發(fā)展。為推進變電站無人值守的進程，保證變電站電氣設備的安全和可靠運行，利用智能巡檢機器人完成對變電站設備的巡檢，是目前較為理想的方案之一。
　　路徑規(guī)劃是巡檢機器人實現(xiàn)自主運動的基礎，主要包括全局路徑規(guī)劃、局部路徑規(guī)劃和車體運動學建模3個關鍵技術。全局路徑規(guī)劃是根據(jù)地圖信息和任務信息，按照路徑長度最短、轉彎次數(shù)最少、綜合策略最優(yōu)等標準，規(guī)劃出巡檢機器人的運動路

2、徑;局部行為規(guī)劃是在全局路徑規(guī)劃的基礎上對收集到的周圍環(huán)境數(shù)據(jù)進行綜合分析，給出機器人的實時路徑信息，即機器人的運動速度和轉向角命令;運動控制系統(tǒng)實時接收路徑規(guī)劃結果，通過對車體運動進行運動學建模和分析，將速度指令分解到各個電機。
　　本文針對變電站巡檢巡檢機器人的路徑規(guī)劃及其關鍵技術主要進行了如下研究:
　　(1)分析了對變電站巡檢機器人研究的迫切需求，以及路徑規(guī)劃對于巡檢機器人的重要性。介紹了變電站巡檢機器人國內外的發(fā)展

3、狀況和路徑規(guī)劃的研究現(xiàn)狀。詳細闡述了變電站巡檢機器人的整體架構和各部分之間的聯(lián)系和功能。
　　(2)對全局路徑規(guī)劃進行了研究，并使用柵格建模+波形傳播搜索算法實現(xiàn)了對變電站巡檢機器人的全局路徑規(guī)劃。在對單波傳播算法研究的基礎上又針對雙波傳播算法研究了變電站巡檢機器人的全局路徑規(guī)劃，并在VC++6.0平臺下進行了仿真驗證。雙波傳播搜索算法對縮短路徑搜索的時間具有重要意義。
　　(3)對變電站巡檢機器人的局部路徑規(guī)劃進行了研究，

4、在總結學者專家研究的基礎上使用改進的人工勢場法+模糊邏輯的局部路徑規(guī)劃方法對巡檢機器人進行局部路徑規(guī)劃。使用移動機器人仿真平臺MobotSim對算法進行了仿真，仿真結果表明，該方法克服了傳統(tǒng)人工勢場易陷入局部極小點的缺陷，在局部路徑規(guī)劃時具有較好的魯棒性。
　　(4)分析了變電站巡檢機器人的導航方式，確定了對基于差分GPS/DR組合導航的導航方式進行討論。重點研究了導航過程中的運動控制，首先對巡檢機器人的運動進行了分析，然后根據(jù)運