1、工業(yè)機(jī)器人作為一種先進(jìn)的生產(chǎn)工具，正被廣泛應(yīng)用于產(chǎn)品生產(chǎn)、設(shè)備安裝、機(jī)械制造、鑿巖采礦等諸多領(lǐng)域。工業(yè)機(jī)器人的應(yīng)用研究、功能開(kāi)發(fā)受到企業(yè)與科研人員的關(guān)注，是當(dāng)前熱點(diǎn)研究領(lǐng)域。論文以IRB120工業(yè)機(jī)器人為對(duì)象，研究在其六個(gè)自由度中有一個(gè)自由度無(wú)約束的條件下路徑和時(shí)間的優(yōu)化問(wèn)題。對(duì)其進(jìn)行數(shù)學(xué)建模，研究運(yùn)動(dòng)軌跡。以路徑最短作為性能指標(biāo)，在得到最短路徑的基礎(chǔ)上做最短時(shí)間規(guī)劃，使得機(jī)器人運(yùn)行時(shí)間最少。在一個(gè)自由度無(wú)約束條件下采用路徑最優(yōu)和時(shí)間最

2、優(yōu)的綜合優(yōu)化方法尋找機(jī)器人最優(yōu)運(yùn)動(dòng)軌跡。論文主要完成了以下工作:
　　1.根據(jù)IRB120工業(yè)機(jī)器人結(jié)構(gòu)參數(shù)，用D-H參數(shù)法建模，并對(duì)機(jī)器人正、逆運(yùn)動(dòng)學(xué)進(jìn)行分析。
　　2.分別在直角空間和關(guān)節(jié)空間中分析現(xiàn)有的機(jī)械臂軌跡規(guī)劃方法。在關(guān)節(jié)空間中利用三次多項(xiàng)式方法實(shí)現(xiàn)機(jī)械臂從任意點(diǎn)到目標(biāo)點(diǎn)的軌跡規(guī)劃。
　　3.研究路徑最短優(yōu)化算法。確定機(jī)械臂可達(dá)工作空間，用波擴(kuò)散路徑搜索算法實(shí)現(xiàn)最短路徑規(guī)劃，并與深度優(yōu)先路徑搜索算法比較。<